第9章 USART串口

USART理论部分

通信接口

• 通信的目的：将一个设备的数据传送到另一个设备，拓展硬件系统

• 通信协议：制定通信的规则，通信双方按照协议规则进行数据收发
  

• USART的引脚
  1.TX(Transmit Exchange)是数据发送脚
  2.RX(Receive Exchange)是数据接收脚

• I2C的引脚
  1.SCL(Serial Clock)是时钟
  2.SDA(Serial Data)是数据

• SPI的引脚
  1.SCLK(Serial Clock)是时钟
  2.MOSI(Master Output Slave Input)是主机输出数据脚
  3.MISO(Master Input Slave Output)是主机输入数据脚
  4.CS(Chip Select)是片选，用于指定通信的对象

• Can的引脚
  这两个是差分数据脚，用两个引脚表示一个差分数据

• USB通信
  1.DP(Data Positive)或者是D+
  2.DM(Data Minus)或者是D-
  这两个也是一对差分数据脚

• 1.全双工就是指通信双方能够同时进行双向通信，一般来说，全双工的通信都有两根通信线，比如串口，一根TX发送，一根RX接收，SPI，一根MOSI发送，一根MISO接收，发送线路和接收线路互不影响，全双工，剩下的这些，I2C、CAN和USB，都只有一根数据线，CAN和USB两根差分线也是组合成一根数据线的，所以都是半双工
  2.单工是指在数据只能从一个设备到另一个设备，而不能反着来

• 时钟特性，比如你发送一个波形，高电平然后低电平，接收方怎么知道你是10还是1100呢，这就需要一个时钟信号来告诉接收方，你什么时候需要采集数据
  1.时钟特性分为同步和异步，这里I2C和SPI有单独的时钟线，所以他们是同步的，接收方可以在时钟信号的指引下进行采样，剩下的串口、CAN和USB没有时钟线，所以需要双方约定一个采样频率，这就是异步通信，并且还需要加一些帧头帧尾等，进行采样位置的对齐

• 电平特性，上面三个（USART、I2C、SPI）都是单端型号，也就是它们引脚的高低电平都是对GND的电压差，所以单端信号通信的双方必须要共地，就是把GND接在一起，所以说，这里通信的引脚，前三个还应该加一个GND引脚，不接GND是没办法通信的，之后CAN和USB是差分信号，它是靠两个差分引脚的电压差来传输信号的，是差分信号，在通信的时候，可以不需要GND，不过USB协议里面也有一些地方需要单端信号，所以USB还是需要共地的，使用差分信号可以极大地提高抗干扰特性，所以差分信号一般传输速度和距离都会非常高，性能也是很不错的

• 设备特性，串口和USB属于点对点的通信，中间三个是可以在总线上挂载多个设备的，点对点通信就相当于老师找你去办公室谈话，只有两个人，直接传输数据就可以了，多设备就相当于老师在教室里，面对所有同学谈话，需要有一个寻址的过程，以确定通信的对象

串口通信

• 串口是一种应用十分广泛的通讯接口，串口成本低、容易使用、通信线路简单，可实现两个设备的互相通信
• 单片机的串口可以使单片机与单片机、单片机与电脑、单片机与各式各样的模块相互通信，极大地扩展了单片机地应用范围，增强了单片机系统地硬件实力
• USB转串口模块，上面有个芯片，型号是CH340，这个芯片可以把串口协议转换为USB协议，它一边是USB口，可以插在电脑上，另一边是串口地引脚，可以和支持串口地芯片连接在一起，这样就能实现串口和电脑地通信了
• 陀螺仪传感器模块，可以测量加速度、加速度这些姿态参数，左右各有四个引脚，一边是串口的引脚，另一边是I2C的引脚，
• 蓝牙串口模块，4个脚是串口通信的引脚，上面的芯片可以和手机互联，实现手机遥控单片机的功能

硬件电路

• 简单双向串口通信有两根通信线（发送端TX和接收端RX）
• TX与RX要交叉连接
• 当只需单向的数据传输时，可以只接一根通信线
• 当电平标准版不一致时，需要加电平转接芯片
  

电平标准

• 电平标准是数据1和数据0的表达方式，是传输线缆中人为规定的电压与数据的对应关系，串口常用的电平标准有如下三种：
  1.TTL电平：+3.3V或+5V表示1，0V表示0
  2.RS232电平：-3~ -15V表示1，+3~+15表示0一般在大型机器上使用，由于环境可能比较恶劣，静电干扰比较大，所以这里电平的电压都比较大，而且允许波动的范围也很大
  3.RS485电平：两线压差+2~ +6表示1，-2~ -6表示0（差分信号） 差分信号抗干扰能力非常强，使用RS485标准，通信距离可以达到上千米，而上面这两种电平，最远只能达到几十米，再远就传不了了
• 在硬件电路上，协议规定是，一个设备使用TX发送高低电平，另一个设别使用RX接收高低电平，在线路中使用TTL电平，因为STM32是3.3V的器件所以如果线路对地是3.3V，就代表了发送了逻辑1，如果线路对地是0V，就代表了发送了逻辑0

串口参数及时序

• 波特率：串口通信的速率
• 起始位：标志一个数据帧的开始，固定为低电平
• 数据位：数据帧的有效载荷，1为高电平，0为低电平，低位先行
• 校验位：用于数据验证，根据数据位计算得来
• 停止位：用于数据帧间隔，固定为高电平
  
  这两个时序图，这就是串口发送一个字节得格式，这个格式是串口协议规定的，串口中，每一个字节都装载在一个数据帧里面，每个数据帧都由起始位、数据位和停止位组成，这里数据位有8个，代表一个字节的8位，在右边这个数据帧里面，还可以在数据位的最后，加一个奇偶校验位，这样数据位就是9位，其中有效载荷是前8位，代表一个字节，校验位跟在有效载荷后面，占1位，这就是串口数据帧的整体结构。

首先串口的空闲状态时是高电平，也就是没有数据传输的时候，引脚必须要置高电平，作为空闲状态，然后需要传输的时候，必须要先发送一个起始位，这个起始位必须是低电平，来打破空闲状态的高电平，产生一个下降沿，这个下降沿就告诉接收设备，这一帧数据要开始了，如果没有起始位，那当我发送8个1时候，是不是数据线就一直都是高电平，没有任何波动，对吧，这样，接收方怎么知道我发送数据了呢，所以这里必须要有一个固定为低电平的起始位，产生下降沿，来告诉接收设备，我要发送数据了，同理，在一个字节数据发送完成后，必须要有一个停止位，这个停止位的作用是，用于数据帧间隔，固定为高电平，同时这个停止位，也是为下一个起始位做准备的，如果没有停止位，那当我数据最后一位是0的时候，下次再发送新的一帧，是不是就没法产生下降沿了，对吧，这就是起始位和停止位的作用，起始位固定为0，产生下降沿，表示传输开始，停止位固定为1，把引脚恢复成高电平，方便下一次的下降沿，如果没有数据了，正好引脚也为高电平，代表空闲状态，然后继续看中间的数据位，这里数据位表示数据帧的有效载荷，1为高电平，0为低电平，低位先行，比如我要发送一个字节，是0x0F，那就首先把0F转换为二进制，就是00001111，然后低位先行，所以数据要从低位开始发送，也就是11110000，像这样，依次发送到引脚上，所以最终引脚的波形就是这样的

这里串口使用的是一种叫奇偶校验的数据验证方法，奇偶校验可以判断数据传输是不是出错了，如果数据出错了，可以选择丢弃或者要求重传，校验可以选择三种方式，无校验、奇校验和偶校验，无校验，就是不需要校验位，波形就是左边这个，起始位、数据位、停止位，总共3个部分，奇校验和偶校验的波形就是右边这个，起始位、数据位、校验位、停止位、总共4个部分，如果使用了奇校验，那么包括校验位在内的9位数据会出现奇数个1，比如如果你传输00001111，目前总共4个1，是偶数个，那么校验位就需要再补个1，连同校验位就是000011111，总共5个1，保证1为奇数，如果数据是00001110，此时3个1，是奇数个，那么校验位就补一个0，发送方，在发送数据后，会补一个校验位，保证1的个数为奇数，接收方，在接收数据后，会验证数据位和校验位，如果1的个数还是奇数，就认为数据没有出错

串口波形，是用示波器实测的，操作方法是，把探头的GND接在负极，探头接在发送设备的TX引脚，然后发送数据，就可以捕捉到这些波形了。

波特率是9600，所以每一位的时间就是1/9600，大概是104us，没发送数据的时候，是空闲状态高电平，数据帧开始，先发送起始位，产生下降沿，代表数据帧开始，数据0x55转为二进制（01010101），低位先行，就是依次发送10101010，然后，这个参数是8位数据，1位停止，无校验，由于没有校验位，所以之后就是停止位，把引脚置回高电平，这样一个数据帧就完成了。

在STM32中，这个根据字节数据翻转高低电平，是由USART外设自动完成的，不用我们操心。

USART简介

• USART（Universal Synchronous/Asynchronous Receiver/Transmitter）通用同步/异步收发器
• USART是STM32内部集成的硬件外设，可根据数据寄存器的一个字节数据自动生成数据帧时序，从TX引脚发送出去，也可自动接收RX引脚的数据帧时序，拼接为一个字节数据，存放在数据寄存器里
• 自带波特率发生器，最高达4.5Mbits/s
  这个波特率发生器，就是用来配置波特率的， 它其实就是一个分频器，比如我们APB2总线给个72MHz的频率，然后波特率发生器进行一个分频，得到我们想要的波特率时钟，最后在这个时钟下，进行收发，就是我们指定的通信波特率
• 可配置数据位长度（8/9）、停止位长度（0.5/1/1.5/2），这些就是STM32 USART支持配置的参数了，这个数据位长度有8位和9位，是包含奇偶校验位的长度，一般不需要校验就选8位，需要校验就选 9位，在进行连续发送时，停止位长度决定了帧的间隔，我们最常用的就是1位停止位，其他的很少用。
• 可选校验位（无校验/奇校验/偶校验）
• 以上这些所有的参数，都是可以通过配置寄存器来完成的。
• 支持同步模式、硬件流控制、DMA、智能卡、IrDA、LIN
  这个同步模式，就是多了个时钟CLK的输出；硬件流控制，这个是，比如A设备有个TX向B设备的RX发送数据，A设备一直在发，发的太快了，B处理不过来，如果没有硬件流控制，那B就只能抛弃新数据或者覆盖原数据了，如果有硬件流控制，在硬件电路上，会多出一根线，如果B没准备号接收，就置高电平，如果准备好了，就置低电平，A接收到了B反馈的准备信号，就只会在B准备好的时候，才发数据，如果B没准备号，那数据就不会发送出去，硬件流控制，STM32也是有的，不过我们一般不用；DMA，是这个串口支持DMA进行数据转运，如果有大量的数据进行收发，可以使用DMA转运数据，减轻CPU的负担；最后，智能卡、IrDA、LIN，这些是其他的一些协议，因为这些协议和串口是非常的像，所以STM32就对WSART加了一些小改动，就能兼容这么多协议了。
• STM32F103C8T6 USART资源：USART1、USART2、USART3，其中这里USART1是APB2总线上的设备，剩下的都是APB1总线的设备，这个就开启时钟的时候注意一下。

USART基本结构

最左边这里是波特率发生器，用于产生约定的通信速率，时钟来源是PCLK2或1，经过波特率发生器分频后，产生的时钟通过发送控制器和接收控制器。发送控制器和接收控制器，用来控制发送移位和接收移位，之后，由发送数据寄存器和发送移位寄存器这两个寄存器的配合，将数据一位一位地移出去，通过GPIO口的复用输出，输出到TX引脚，产生串口协议规定的波形，这里画了几个右移的符号，就是代表这个移位寄存器是往右移的，是低位先行，当数据由数据寄存器转到移位寄存器时，会置一个TXE的标志位，我们判断这个标志位，就可以知道是不是可以写下一个数据了，然后接收部分也是类似的，RX引脚的波形，通过GPIO输入，在接收控制器的控制下，一位一位地移入接收移位寄存器，这里画了右移的符号，也是右移的，因为是低位先行，所以要从左边开始移进来，移完一帧数据后，数据就会统一转运到接收数据寄存器，在转移的同时，置一个RXNE标志位，我们检查这个标志位，就可以知道是不是收到数据了，同时这个标志位也可以去申请中断，这样就可以在收到数据时，直接进入中断函数，然后快速地读取和保存数据，那右边这实际上有四个寄存器，但是在软件层面，只有一个DR寄存器可以供我们读写，写入DR时，数据走上面这条路，进行发送，读取DR时，数据走下面这条路，进行接收，这就是USART进行串口数据收发的过程，最后右下角，是一个开关控制，就是配置完成之后，用Cmd开启一下外设，这个也是常规操作了。

波特率发生器

• 发送器和接收器的波特率由波特率寄存器BRR里的分频系数DIV确定
  
  波特率和分频系数的关系，可以由这个计算公式进行计算
  举个例子，比如我要配置USART1为9600的波特率，那如何配置这个BRR寄存器呢，我们代入公式，就是9600 = 72M / (16 * DIV)，其中USART1的时钟是72M，最终写到寄存器还需要转换成二进制。
  不过，我们用库函数配置的话，就非常方便，需要多少波特率，直接写就行了，库函数会自动帮我们算。

CH340的注意事项

• 很多人迷惑的这个第5脚，板子上标的是VCC，但从原理图可以看到，它是通向了CH340芯片上的VCC上，所以这个第5脚，实际上是CH340的电源输入脚，一般我们这个模块的排针会有一个跳线帽，这个跳线帽需要插在4、5脚，或者5、6脚上，也有文字说明，如下图
  
  所以这个跳线帽，是用来选择通信电平的，也是给CH340芯片供电的，所以最好不要拿掉，如果你拿掉了，就相当于这整个芯片，没有供电，不过神奇的是，江科大试了试，即使 把跳线帽拔掉，不给芯片供电，这个串口还是能正常工作。我们的stm32通信需要3.3V，所以把跳线帽插在这里的4、5脚上就行了，所以供电就只剩下一个5V脚了

USART代码部分

接线图

下面这个是USB转串口的模块，这里有个跳线帽，上面有说过，要插在VCC和3V3这两个引脚上，选择通信的TTL电平为3.3V，然后通信引脚，TXD和RXD，要接在STM32的PA9和PA10口，从引脚定义表可以知道，USART1的TX是PA9，RX是PA10，计划用USART1进行通信，所以就选用这两个脚，如果选用USART2或者3的话，就要找一下，然后是TX和RX交叉连接，两个设备之间要把负极接在一起，进行共地，一般多个系统之间互连，都要进行共地，这样电平才能有高低的参考。

初始化

• 看基本结构图
  第一步，开启时钟，把需要用的USART和GPIO的时钟打开
  第二步，GPIO初始化，把TX配置成复用输出，RX配置成输入
  第三步，配置USART，直接使用一个结构体，就可以把这里所有的参数都配置好了
  第四步，如果你只需要发送的功能，就直接开启USART，初始化就结束了，如果需要接收的功能，可能还需要配置中断，那就再开启USART之前，再加上ITConfig和NVIC的代码就行了
• 初始化完成之后，如果要发送数据，调用一个发送函数就行了，如果要接收数据，就调用一个接收的函数，如果要获取发送和接收的状态，就调用获取标志位的函数，这就是USART外设的使用思路。

void USART_SendData(USART_TypeDef* USARTx, uint16_t Data);
uint16_t USART_ReceiveData(USART_TypeDef* USARTx);

SendData，发送数据，ReceiveData，接收数据，这两个函数，在我们发送和接收的时候会用到，SendData就是写DR寄存器，ReceiveData就是读DR寄存器，DR寄存器内部有4个寄存器，控制发送与接收，执行细节在上面，这里程序上就非常简单了，写DR就是发送，读DR就是接收，至于怎么产生波形，怎么判断输入，软件一概不管。

void Serial_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);
	//这里USART1是APB2的外设，其他的都是APB1的外设
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	//然后还需要开启一下GPIO的时钟，USART1的TX是PA9.RX是PA10，所以开启GPIOA的时钟
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	/*首先是引脚的选择
		1. TX引脚是USART外设控制的输出脚，所以要用复用推挽输出
		2. RX引脚是USART外设数据输入脚，所以要选择输入模式，
		输入模式并不分什么普通输入、复用输入，
		一根线只能有一个输出，但可以有多个输入，
		所以输入脚，外设和GPIO都可以同时用，
		一般RX配置是浮空输入或者上拉输入
		因为串口波形空闲状态是高电平，所以不适用下拉输入*/
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
	USART_InitStructure.USART_BaudRate = 9600; //直接写出波特率数值
	/*写完波特率数值之后，USART_Init这个函数内部会自动
	  算好9600对应的分频系数，然后写入BRR寄存器*/
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None; //硬件流控制，不使用流控，所以使用None
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Tx; //发送模式
	/*串口模式，这里可以选择 Tx发送模式和 Rx接收模式，
	  如果你既需要发送又需要接收，那就用或符号把 Tx和 Rx或起来：
	  USART_Mode_Tx | USART_Mode_Rx*/
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No; 
	//校验位，no无校验，Odd奇校验，Even偶校验
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1; 
	//停止位，这个参数可以选择0.5、1、1.5、2
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b; 
	//字长，这个参数可以选择8位或者9位，我们不需要校验，所以字长就选8位
	USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);
	
	USART_Cmd(USART1, ENABLE);
}

发送函数

void Serial_SendByte(uint8_t Byte)
{
	/*赋值给DR寄存器，因为这是写入 DR，所以数据最终通向 TDR（发送数据寄存器），
	TDR再传递给发送移位寄存器，最后一位一位地把数据移出到 TX引脚，完成数据的发送*/
	USART_SendData(USART1, Byte);
	/*写完之后，还需要等待一下，等 TDR的数据转移到移位寄存器了，我们才能放心，
	要不然数据还在 TDR进行等待，我们再写入数据，就会产生数据覆盖，
	所以在发送之后，我们还需要等待一下标志位*/
	while (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET);
	//发送数据寄存器空标志位
	/*然后我们要等待 TXE置1，所以还是套一个 while循环，
	如果 TXE标志位==RESET，就一直循环，直到SET，结束等待*/
	
	/*来自数据手册
	* TXE:发送数据寄存器空（Transmission complete）
	* 当包含有数据的一帧发送完成时，并且TXE = 1时，由硬件将该位置‘1’。
	    如果USART_CR1中的TCIE为‘1’，则产生中断。由软件序列清除该位（先读USART_SR，然后写入USART_DR）。
		TC位也可以通过写入‘0’来清除，只有在多缓存通讯中才推荐这种清除程序。
	* 0：发送还未完成
	  1：发送完成。
	*/
}

接收函数

• 对于串口接收来说，可以使用查询和中断两种方法，如果使用查询，那初始化就结束了，如果使用中断，那还需要在这里开启中断，配置NVIC。
• 查询的流程是，在主函数里不断判断RXNE标志位，如果置1了，就说明收到数据了，那再调用ReceiveData，读取DR寄存器，这样就行了。

uint8_t RxData;
while(1)
{
	if(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG)RXNE) == SET)
	{
		RxData = USART_ReceiveData(USART1);
		//目前接收到的一个字节就已经再RxData里了
	}
}

• 使用中断来进行串口接收，在初始化中加入下面的代码

	USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);
	//开启 RXNE标志位到 NVIC的输出
	//之后就是配置 NVIC了，先分组
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	//再初始化NVIC的USART1通道
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
	//就是在USART_Cmd前面加上这一串的代码

这样，RXNE标志位一旦置1了，就会向NVIC申请中断，之后，我们可以在中断函数里接收数据，中断函数的名字，可以看一下启动文件，即USART1_IRQHandler，复制，然后在 Serial.c 中写中断函数

uint8_t Serial_RxData;
uint8_t Serial_RxFlag;

void USART1_IRQHandler(void)
{
	if (USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) == SET)//先判断标志位
	{
		Serial_RxData = USART_ReceiveData(USART1);//先读取
		Serial_RxFlag = 1;//读完之后，置个自己的标志位
		USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_RXNE);//清除标志位
	}
}
uint8_t Serial_GetRxFlag(void)
{
	if (Serial_RxFlag == 1)//实现了读后自动清除的功能
	{
		Serial_RxFlag = 0;
		return 1;
	}
	return 0;
}

uint8_t Serial_GetRxData(void)
{
	return Serial_RxData;
}
//到这里，中断接收和变量的封装，就完成了

接着写主函数中的函数

uint8_t RxData;
while(1)
{
	if(Serial_GetRxFlag() == 1)
	{
		RxData = Serial_GetRxData();
	}
}

USART串口数据包

HEX数据包

首先，数据包的作用是，把一个个单独的数据给打包起来，方便我们进行多字节的数据通信。上面的学习中，发送一个字节、接收一个字节，都没问题，但在实际应用中，我们可能需要把多个字节打包为一个整体进行发送，比如说，我们有个陀螺仪传感器，需要用串口发送数据到STM32，陀螺仪的数据，比如X轴一个字节、Y轴一个字节、Z轴一个字节，总共3个数据，需要连续不断地发送，当你像这样，XYZXYZXYZ连续发送的时候，就会出现一个问题，就是接收方，它不知道这数据哪个对应X、哪个对应Y、哪个对应Z，因为接收方可能会从任意位置开始接收，所以会出现数据错位的现象，这个时候，我们就需要研究一种方式，把这个数据进行分割，把XYZ这一批数据分割开，分成一个个数据包，这样再接收的时候，就知道了，数据包的第一个数据就是X、第二个是Y、第三个是Z，这就是数据包的任务，就是把属于同一批的数据进行打包和分割。

HEX数据包分割方法

我们的数据包，通常使用的是额外添加包头包尾这种方式，它们的数据包格式，可以是用户根据需求，自己规定的，也可以是你买一个模块，别的开发者规定的

• 第一个问题，包头包尾和数据载荷重复的问题，这里定义FF为包头，FE为包尾，如果我传输的数据本身就是FF和FE怎么办呢，那这个问题确实存在，如果数据和包头包尾重复，可能会引起误判，对应这个问题我们又如下几种解决方法。
  1.限制载荷数据的范围，如果可以的话，我们可以在发送的时候，对数据进行限幅，比如XYZ，3个数据，变化范围都可以是0 ~ 100，那就好办了，我们可以在载荷中只发送0 ~ 100的数据，这样就不会和包头包尾重复了。
  2.如果无法避免载荷数据和包头包尾重复，那我们就尽量使用固定长度的数据包，这样由于载荷数据是固定的，只要我们通过包头包尾对齐了数据，我们就可以严格知道，哪个数据应该是包头包尾，哪个数据应该是载荷数据，在接收载荷数据的时候，我们并不会判断它是否是包头包尾，而在接收包头包尾的时候，我们会判断它是不是确实是包头包尾，用于数据对齐，这样，在经过几个数据包的对齐之后，剩下的数据包应该就不会出现问题了
  3.增加包头包尾的数量，并且让它尽量呈现出载荷数据出现不了的状态，比如我们使用FF、FE作为包头，FD、FC作为包尾，这样也可以避免载荷数据和包头包尾重复的情况发生
• 第二个问题，这个包头包尾并不是全部都需要的，比如我们可以只要一个包头，把包尾删掉，这样数据包的格式就是，一个包头FF，加4个数据，这样也是可以的，当检测到FF，开始接收，收够4个字节后，置标志位，一个数据包接收完成，这样也可以，不过这样的话，载荷和包头重复的问题会更严重一些，比如最严重的情况下，我载荷全是FF，包头也是FF，那你肯定不知道哪个是包头了，而加上了FE作为包尾，无论数据怎么变化，都是可以分辨出包头包尾的。
• 第三个问题，就是固定包长和可变包长的选择问题，对应HEX数据包来说，如果你的载荷会出现和包头包尾重复的情况，那就最好选择固定包长，这样可以避免接收错误，如果你又会重复，又选择可变包长，那数据很容易就乱套了。
• 最后一个问题，就是个各种数据转换位字节流的问题，这里数据包都是一个字节一个字节组成的，如果你想发送16位的整型数据、32位的整型数据，float、double，甚至是结构体，其实都没问题，因为它们内部其实都是由一个字节一个字节组成的，只需要用一个uint8_t的指针指向它，把它们当作一个字节数组发送就行了。

文本数据包

文本数据包和HEX数据包，就分别对应了文本模式和HEX这两种模式，在HEX数据包里面，数据都是以原始的字节数据本身呈现的，而在文本数据包里面，每个字节就经过了一层编码和译码，最终表现出来的，就是文本格式，但实际上，每个文字字符背后，其实都还是一个字节的HEX数据。

由于数据译码成了字符形式，这就会存在大量的字符可以作为包头包尾，可以有效避免载荷和包头包尾重复的问题，比如这里规定的是以“@”作为包头，以“\r\n”，也就是换行，这两个字符作为包尾，在载荷数据中间可以出现处理包头包尾的任意字符，这很容易做到，所以文本数据包基本不用担心载荷和包头包尾重复的问题，使用非常灵活，可变包场、各种字母、符号、数字，都可以随意使用，当我们接收到载荷数据之后，得到的就是一个字符串，在软件中再对字符串进行操作和判断，就可以实现各种指令控制的功能了，而且字符串数据包表达的意思很明显，可以把字符串数据包直接打印到串口助手上，什么指令、什么数据，一眼就能看明白，所以这个文本数据包，通常会以换行作为包尾，这样在打印的时候，就可以一行一行地显示了，非常方便。

那HEX数据包和文本数据包这两种对比下来，其实也是各有优缺点，HEX数据包，优点是，传输最直接，解析数据非常简单，比较适合一些模块发送原始的数据，比如一些使用串口通信的陀螺仪、温湿度传感器，缺点就是灵活性不足、载荷容易和包头包尾重复。而文本数据包，优点是，数据直观易理解，非常灵活，比较适合一些输入指令进行人机交互的场合，比如蓝牙模块常用的AT指令，CNC和3D打印常用的G代码，都是文本数据包的格式，那缺点就是解析效率低，比如发送一个数100，HEX数据包就是一个字节100，完事，文本数据包就得是三个字节的字符，‘1’，‘0’，‘0’，收到之后还要把字符转换成数据，才能得到100，所以说，我们需要根据实际场景来选择和设计数据包格式。

数据包接收

其实数据包的发送非常简单，在HEX数据包这里，如果我想发送一个数据包，就定义一个数组，填充数据，然后用上面写过的SendArray，一发就完事了。
文本数据包这里也很简单，写一个字符串，然后调用SendString，一发送，也完事了。
江科大演示了固定包长HEX数据包的接收方法，和可变包长文本数据包的接收方法。

HEX数据包接收

在上面的代码可以知道，每收到一个字节，程序都会进一遍中断，在中断函数里，我们可以拿到这一个字节，但拿到之后，我们就得退出中断了，所以，每拿到一个数据，都是一个独立的过程，而对于数据包来说，很明显，它具有前后关联性，包头之后是数据，数据之后是包尾，对于包头、数据、包尾这三种状态，我们都需要由不同的处理逻辑，所以在程序中，我们需要设计一个能记住不同状态的机制，在不同状态执行不同的操作，同时还要进行状态的合理转移，这种程序设计思维，就叫做“状态机”，在这里，就使用状态机的方法来接收一个数据包，要想设计一个好的状态机程序，画一个状态转移图是必要的。如下：

对于上面这样一个固定包长的HEX数据包来说，我们可以定义三个状态，第一个状态时等待包头，第二个状态是接收数据，第三个状态时等待包尾，每个状态需要用一个变量来标志一下，比如江科大这里用变量S来标志，三个状态依次是S=0、S=1、S=2，这一点类似于置标志位，只不过标志位只有0和1，而状态机时多标志位状态的一种方式，然后执行流程是最开始S=0时，收到一个数据，进中断，根据S=0，进入第一个状态的程序，判断数据是不是包头FF，之后置S=1，退出中断，结束，这样下次再进中断，根据S=1，就可以进行接收数据的程序了，接收到数据，就直接把它存在数组里，另外再用一个变量，记录收了多少个数据，收购了4个数据，就置S=2，也就是最后一个状态，判断数据是不是FE，正常情况下，应该时FE，这样就可以置S=0，回到最初的状态，开始下一个轮回。

文本数据包接收

同样也是利用状态机，定义三个状态。

USART串口数据包的代码部分

串口收发HEX数据包

/*在这里为了收发数据包，先定义两个缓存区的数组
  这四个数据只存储发送或接收的载荷数据，包头包尾就不存了*/
uint8_t Serial_TxPacket[4];				//FF 01 02 03 04 FE
uint8_t Serial_RxPacket[4];
uint8_t Serial_RxFlag;
初始化的代码都不需要改
/*调用SendPacket这个函数，TxPacket数组的四个数据，
  就会自动加上包头包尾发送出去*/
void Serial_SendPacket(void)
{
	Serial_SendByte(0xFF);//发送包头
	Serial_SendArray(Serial_TxPacket, 4);
	Serial_SendByte(0xFE);//发送包尾
}
/*在接收中断函数里，就需要用状态机来执行接收逻辑了
  接收数据包，然后把载荷数据存在RxPacket数组里*/
void USART1_IRQHandler(void)
{
	static uint8_t RxState = 0;//标志当前状态的静态变量S
	/*函数里面的静态变量生命周期是程序运行期间，
	  但是作用域是该函数，出了该函数就用不了了，但是还存在*/
	static uint8_t pRxPacket = 0;//用于指示接收几个数据了
	if (USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) == SET)
	{
		uint8_t RxData = USART_ReceiveData(USART1);
		
		if (RxState == 0)
		{
			if (RxData == 0xFF)
			{
				RxState = 1;
				pRxPacket = 0;
			}
		}
		/*只能用else if，不然在RxState == 0后，
		  RxState被赋值为1，就会立马进入RxState == 1
		  这样就会出现连续两个if都同时成立的情况*/
		else if (RxState == 1)
		{
			Serial_RxPacket[pRxPacket] = RxData;
			pRxPacket ++;
			这里面RxState与pRxPacket不会被刷新的原因是，
			静态变量的生命周期与局部变量不一样
			if (pRxPacket >= 4)
			{
				RxState = 2;
			}
		}
		else if (RxState == 2)
		{
			if (RxData == 0xFE)
			{
				RxState = 0;
				/*代表一个数据包已经接收到了，可以置一个接收标志位*/
				Serial_RxFlag = 1;
			}
		}
		
		USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_RXNE);
	}
}

而在主函数里面

while(1)
{
	if(Serial_GetRxFlag() == 1)
	{
	}
}

在这个函数里面呢，存在一个问题，就是Serial_RxPacket这个数组里面，是被不断写入又不断读取的，有的时候，可能会造成混乱，比如你读出的过程太慢，前面两个数据刚读出来，等了一会儿，才继续往后读取数据，那这时候，后面的数据可能就会刷新为下一个数据包的数据，这个时候，需要根据情况进行更改。

• 可以把这个缓冲数组在接受完成后赋给另一个数组，然后显示新的数组数据。

串口收发文本数据包

char Serial_RxPacket[100];	//接收的类型定义为char，用于接收字符
void USART1_IRQHandler(void)
{
	static uint8_t RxState = 0;
	static uint8_t pRxPacket = 0;
	if (USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) == SET)
	{
		uint8_t RxData = USART_ReceiveData(USART1);
		
		if (RxState == 0)
		{
			if (RxData == '@' && Serial_RxFlag == 0)
			  为了防止错位，添加上一句&& Serial_RxFlag == 0，
			  这样才执行接收，否则就是你发太快了，我还没处理完。
			{
				RxState = 1;
				pRxPacket = 0;
			}
		}
		/*因为载荷数量并不确定，所以每次接收之前，得先判断是不是包尾*/
		else if (RxState == 1)
		{
			if (RxData == '\r')
			{
				RxState = 2;
			}
			else
			{
				Serial_RxPacket[pRxPacket] = RxData;
				pRxPacket ++;
			}
		}
		else if (RxState == 2)
		{
			if (RxData == '\n')
			{
				RxState = 0;
				/*接收到之后，还需要给这个字符数组的最后
				  加一个字符串结束标志位，方便后续对字符串进行处理，
				  要不然OLED中的ShowString，它没有结束标志位，
				  就不知道这个字符串到底有多长了*/
				Serial_RxPacket[pRxPacket] = '\0';
				Serial_RxFlag = 1;
			}
		}
		
		USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_RXNE);
	}
}

为了防止错位，在中断函数那里添加上一句&& Serial_RxFlag == 0，这样才执行接收，否则就是你发太快了，我还没处理完。然后主函数这里

while(1)
{
	if(Serial_RxFlag == 1)
	{
		进行执行操作，操作完成之后
		RxFlag = 0;把RxFlag清0
	}
}

判断两个字符串是否相等，需要用到一个函数strcmp

/*判断字符串是不是等于我们规定的指令，
  判断字符串，可以调用C语言字符串的官方库*/
 #include <string.h>//这个库里面有很多字符串的处理函数
 if(strcmp(Serial_RxPacket,"LED_ON") == 0)//如果相等的话，函数返回0
 

FlyMcu串口下载&&STLINK Utility

见9-6