第6章 TIM定时器

定时中断

定时中断的理论部分

TIM简介

• TIM（Timer）定时器
• 定时器可以对输入的时钟进行计数，并在计数值达到设定值时触发中断
• 16位计数器、预分频器、自动重装寄存器的时基单元，在72MHz计数时钟下可以实现最大59.65s的定时
  这里计数器就是用来执行计数定时的一个寄存器，每来一个时钟，计数器加1；预分频器，可以对计数器的时钟进行分频，让这个计数更加灵活；自动重装寄存器就是计数的目标值，就是我想要计多少个时钟申请中断。这些寄存器构成了定时器最核心的部分，我们把这一块电路称为时基单元。
• 不仅具备基本的定时中断功能，而且还包含内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口、主从触发模式等多种功能
• 根据复杂度和应用场景分为了高级定时器、通用定时器、基本定时器三种类型

定时器类型

• STM32F103C8T6定时器资源：TIM1、TIM2、TIM3、TIM4
  TIM1的总线和别的不一样。

基本定时器

基本定时器只能选择内部时钟，内部时钟的来源是RCC_TIMxCLK，这里的频率值一般都是系统的主频72MHz，所以通向时基单元的计数基准频率就是72M。

接着看预分频器，它可以对这个72MHz的计数时钟进行预分频，比如这个寄存器写0，那就是不分频，或者说是1分频，这时候输出频率 = 输入频率 = 72MHz，如果预分频器写1，那就是2分频，输出频率 = 输入频率 / 2 = 36MHz，以此类推。这个预分频器是16位的，所以最大值可以写65535，也就是65536分频，这就是预分频器，就是对输入的基准频率提前进行一个分频的操作。

然后是计数器，这个计数器可以对预分频后的计数时钟进行计数，计数时钟每来一个上升沿，计数器的值就加1，这个计数器也是16位的，所以里面的值可以从0一直加到65535，如果再加的话，计数器就会回到0重新开始，所以计数器的值在计时过程中会不断地自增运行，当自增运行到目标值时，产生中断，那就完成了定时的任务，所以现在还需要一个存储目标值的寄存器，那就是自动重装寄存器了。

自动重装寄存器也是16位的，它存的就是我们写入的计数目标，在运行的过程中，计数值不断自增，自动重装值时固定的目标，当计数值等于自动重装值时，也就是计时时间到了，那它就会产生一个中断信号，并且清零计数器，计数器自动开始下一次的计数计时。

像这种计数值等于自动重装值产生的中断呢，我们一般把它叫做“更新中断”。这个更新中断之后就会通往NVIC，我们再配置好NVIC的定时器通道，那定时器的更新中断就能够得到CPU的响应了。

通用定时器

对于通用定时器而言，这个计数器的计数模式就不止向上计数这一种了，通用定时器和高级定时器还支持向下计数模式和中央对齐模式。向下计数模式就是从重装值开始，向下自减，减到0之后，回到重装值同时申请中断，然后继续下一轮，依次循环，这就是向下计数。还有中央对齐的计数模式，就是从0开始，先向上自增，计到重装值，申请中断，然后再向下自减，减到0，再申请中断，然后继续下一轮，依次循环，这是中央对齐模式。

到了通用定时器这里，时钟源不仅可以选择内部的72MHz时钟，还可以选择外部时钟。

• 第一个外部时钟就是来自TIMx_ETR引脚上的外部时钟，这个ETR（External）引脚的位置，可以参考一下引脚定义表，可以看到这里有TIM2_CH1_TER，意思就是这个TIM2的CH1和ETR都是复用在了这个位置，也就是PA0引脚，下面还有CH2、CH3、CH4和其他定时器的一些引脚，也都可以在这里找到。
  
  那这里我们可以在这个TIM2的ETR引脚，也就是PA0上接一个外部方波时钟，然后配置一下内部的极性选择、边沿检测和预分频器电路，再配置一下输入滤波电路，这两块电路可以对外部时钟进行一定的整形，因为是外部引脚的时钟，所以难免会有毛刺，那这些电路就可以对输入的波形进行滤波，同时也可以选择一下极性和预分频器，最后，滤波后的信号，兵分两路，上面一路ETRF进入触发控制器，紧跟着就可以选择作为时基单元的时钟了。如果你想在ETR外部引脚提供时钟，或者想对ETR时钟进行计数，把这个定时器当作计数器来用的话，那就可以配置这一路的电路，在STM32中，这一路也叫做“外部时钟模式2”，除了外部ETR引脚可以提供时钟外，下面这里还有一路可以提供时钟，就是TRGI（Trigger In），这一路从名字上来看的话，它主要是用作触发输入来使用的，这个触发输入可以触发定时器的从模式，关于触发输入和从模式，后续会讲。

当这个TRGI当作外部时钟来使用的时候，这一路就叫做“外部时钟模式1”，那通过这一路的外部时钟都有哪些呢，往左看，第一个，就是ETR引脚的信号，这里ETR引脚既可以通过上面这一路进来当作时钟，又可以通过下面这一路进来当作时钟，两种情况对于时钟输入而言是等价的，只不过下面这一路输入会占用触发输入的通道而已。然后第二个，就是ITR信号，这一部分的时钟信号是来自其他定时器的

（建议这部分直接看视频）

• 对于时钟输入而言，最常用的还是内部的72MHz的时钟，如果要使用外部时钟，首选ETR引脚外部时钟模式2的输入，这一路最简单、最直接。

高级定时器

定时中断基本结构

时序图

预分频器时序

• 第一行是CK_PSC，预分频器的输入时钟，选内部时钟的话一般是72MHz，然后这个时钟在不断地运行。
• 下面这个CNT_EN，计数器使能，高电平计数器正常运行，低电平计数器停止。
• 再下面是CK_CNT，计数器时钟，它既是预分频器的时钟输出，也是计数器的时钟输入。这里可以看到，开始时，计数器未使能，计数器时钟不运行，然后使能后，前半段，预分频器系数为1，计时器的时钟等于预分频器前的时钟，后半段，预分频器系数变为2了，计数器的时钟也就变为预分频器前时钟的一半了。在计数器时钟的驱动下，下面的计数器寄存器也跟随时钟的上升沿不断自增，在中间的这个位置FC之后，计数值变为0了。这里虽然没写，但是可以推断出ARR自动重装值就是FC，当计数值计到和重装值相等，并且下一个时钟来临时，计数值才清零，同时，下面这里产生一个更新事件，这就是一个计数周期的工作流程。
• 然后下面还有三行时序，这三行时序是什么意思呢，这里描述的其实是这个预分频寄存器的一种缓冲机制，也就是这个预分频寄存器实际上是有两个，一个是预分频控制寄存器，供我们读写用的，它并不直接决定分频系数，另外还有一个缓冲寄存器或者说是影子寄存器，这两种是一个说法，这个缓冲寄存器才是真正起作用的寄存器，比如在某个时刻，把预分频寄存器由0改成了1，如果在此时，立刻改变时钟的分频系数，那么就会导致，在一个计数周期内，前半部分和后半部分的频率不一样，这里计数计到一半，计数频率突然就会改变了。这虽然一般并不会有什么问题，但是STM32的定时器比较严谨，设计了这个缓冲寄存器，这样，当我计数计到一半的时候改变了分频值，这个变化不会立刻生效，而是会等到本次计数周期结束时，产生了更新事件，预分频寄存器的值才会被传递到缓冲寄存器里面去，才会生效。
• 最后这里也是，（看预分频计数器），预分频器内部实际上也是靠计数来分频的，当预分频值为0时，计数器就一直为0，直接输出原频率，当预分频值为1时，计数器就0、1、0、1这样计数，在回到0时，输出一个脉冲，这样输出频率就是输入频率的2分频。预分频器的值和实际的分频系数之间有一个数的偏移。

计数器时序

上面这个图是计数器时序图，内部时钟分频因子为2，就是分频系数为2。

• 第一行是内部时钟72MHz。
• 第二行是时钟使能，高电平启动。
• 第三行是计数器时钟，因为分频系数为2，所以这个频率是上面第一行这个除2，然后计数器在这个时钟的每个上升沿自增，当增到0036的时候，发生溢出，再来一个上升沿的时候，计数器清零，计数器溢出，产生一个更新事件的脉冲，另外还会置一个更新中断标志位UIF，这个标志位只要置1了，就会去申请中断，然后中断响应后，需要在中断程序中手动清零。

计数器有预装时序

• 通过设置这个ARPE位，就可以选择是否使用预装功能。
• 在计数的中途，突然把计数目标由F5改成了36，可以看到下面有个影子寄存器，这个影子寄存器才是真正起作用的，它还是F5，所以现在计数的目标还是计到F5，产生更新事件，同时要更改的36才被传递到影子寄存器，在下一个计数周期这个更改的36才有效。

计数器无预装时序

在图中，计数器正在进行自增计数，突然更改自动加载寄存器，就是自动重装寄存器，由FF改成了36，那计数值的目标值就由FF变成了36，所以这里计到36之后，就直接更新，开始下一轮计数。

RCC时钟树

这个时钟树，就是STM32中用来产生和配置时钟，并且把配置好的时钟发送到各个外设的系统，时钟是所有外设运行的基础，所以时钟也是最先需要配置的东西。

• 程序中主函数之前，还会执行一个SystemInit函数，这个函数就是用来配置这个时钟树的，这个结构看上去挺复杂的，配置起来还是比较麻烦的，不过好在ST公司已经帮我们写好了配置这个时钟树的SystemInit函数。

（建议看视频）

定时中断（内部时钟）的代码部分

初始化

• 第一步，RCC开启时钟，打开后，定时器的基准时钟和整个外设的工作时钟都会同时打开了
• 第二步，选择时基单元的时钟源，对于定时中断，我们就选择内部时钟源
• 第三步，配置时基单元，包括预分频器、自动重装器、计数模式等等，这些参数用一个结构体就可以配置好了
• 第四步，配置输出中断控制，允许更新中断输出到NVIC
• 第五步，配置NVIC，在NVIC中打开定时器中断的通道，并分配一个优先级
• 第六步，就是运行控制了

整个模块配置完成后，我们还需要使能一下计数器，要不然计数器是不会运行的，当定时器使能后，计数器就开始计数了，当计数器更新后，触发中断，最后再写一个定时器的中断函数，这样中断函数没个一段时间就能自动执行一次了

void Timer_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
	
	/*@brief  Configures the TIMx internal Clock
	         配置定时器内部时钟*/
	 这样TIM2的时基单元就由内部时钟来驱动了
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	
	/*初始化时基初始化结构体*/
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	/*时钟分频，设置定时器时钟CK_INT频率与数字滤波器采样时钟频率分配
	比，和时基单元关系不大，可以随便配一个，基本定时器没有此功能*/
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	/*定时器计数方式，可是在为向上计数、向下计数、以及三种中心对齐模式。
	基本定时器只能是向上计数，即TIMx_CNT只能从0开始递增，并且无需初始化*/
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	/*定时器周期，实际就是设定自动重装载寄存器的值，在事件生成时更新到影子
	寄存器。可设置范围为0至65535*/
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 10000 - 1;//自动重装载寄存器ARR
	/*定时器预分频器设置，时钟源经该预分频器才是定时器时钟，它设定
	TIMx_PSC寄存器的值，可设置范围为0至65535，实现1至65536分频*/
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7200 - 1;
	/*重复计数器，属于高级控制寄存器专用寄存器位，利用它可以非常容易
	控制输出PWM的个数，基本定时器不用设置，这里也不需要用，直接给0就好了*/
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	//初始化定时器
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	//清除计数器中断标志位
	如果不加这句，一旦初始化完了，更新中断就会立刻进入，
	也就是会一上电，就进中断
	TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);
	//开启计数器中断
	TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);
	
	
	//中断优先级配置，设置中断组为2
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	//设置中断来源
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	//配置抢占优先级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
	//配置响应优先级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
	
	//使能计数器
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

中断函数

这个中断函数可以直接放在主函数里面，中断函数可以放在使用它的地方。

void TIM2_IRQHandler(void)
{
	//老规矩，检查中断标志位
	//检查的是TIM2，更新中断标志位
	if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET)
	{
		Num ++;
		TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);//清除标志位
	}
}

TIM_GetCounter(TIM2)

这个函数可以直接看CNT计数器值的变化情况

定时中断（外部时钟）的代码部分

初始化

void Timer_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	//通过ETR引脚的外部时钟模式2配置外部时钟
	/*第三个参数是外部触发的极性，
	TIM_ExtTRGPolarity_Inverted是反向，就是低电平或下降沿有效，
	TIM_ExtTRGPolarity_NonInverted就是不反向，就是高电平或上升沿有效
	这个根据需求来
	第四个参数是外部触发滤波器，这个值必须是0x00到0x0F之间的一个值
	如果不用滤波器，可以写0x0F
	但如果你们的传感器在使用的时候，遮挡一次CNT的值胡乱增加，
	可以在这里使用滤波器，能有效提高稳定性*/
	TIM_ETRClockMode2Config(TIM2, TIM_ExtTRGPSC_OFF, TIM_ExtTRGPolarity_NonInverted, 0x0F);
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 10 - 1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 1 - 1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);
	TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);
	
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
	
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

输出比较

输出比较理论部分

输出比较简介

• OC（Output Compare）输出比较
• 输出比较可以通过比较CNT与CCR寄存器值的关系，来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形

CNT就是时基单元里面的计数器，CCR就是捕获/比较寄存器，CC就是捕获/比较的意思，R时Register，寄存器的意思，这个捕获/比较寄存器是输入捕获和输出比较共用的，当使用输入捕获时，它就是捕获寄存器，当使用输出比较时，它就是比较寄存器，那在输出比较这里，这块电路会比较CNT和CCR的值，CNT计数自增，CCR是我们给定的一个值，当CNT大于CCR、小于CCR或者等于CCR时，这里输出就会对应的置1、置0、置1、置0，这样就可以输出一个电平不断跳变的PWM波形了，这就是输出比较的基本功能

• 每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较通道
  这四个通道有各自的CCR寄存器，但是它们是共用一个CNT计数器的
• 高级定时器的前3个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能
  这个是用于驱动三相无刷电机的

PWM简介

• PWM（Pulse Width Modulation）脉冲宽度调制
• 在具有惯性的系统中，可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的模拟参量，常应用于电机控速等领域
• PWM参数：
  
  
  占空比决定了PWM等效出来的模拟电压的大小，占空比越大，那等效的模拟电压就越趋近于高电平，占空比越小，那等效的模拟电压就趋近于低电平。

使用PWM波形，就可以在数字系统等效输出模拟量。

输出比较通道（高级）

这个图是高级定时器前三个通道的输出比较电路

输出比较通道（通用）

这个图是通用定时器的输出比较电路，包括高级定时器的第四个通道和这个结构也基本一样。
在这个图里，左边就是CNT计数器和CCR1第一路的捕获/比较寄存器，它俩进行比较，当CNT > CCR1，或者CNT = CCR1时，就会给这个输出模式控制器传一个信号，然后输出模式控制器就会改变它输出OC1REF的高低电平，REF信号实际上就是指这里信号的高低电平，这个REF是reference的缩写，意思是参考信号，然后上面还有个ETRF输入，这个是定时器的一个小功能。

接着这个REF信号可以前往主模式控制器，你可以把这个REF映射到主模式的TRGO输出上去，不过REF的主要去向还是下面这一路，通过下面这路，到达一个极性选择，给这个寄存器写0，信号就会往上走，就是信号电平不翻转，进来啥样，出去还是啥样，写1的话，信号就会往下走，就是信号通过一个非门取反，那输出的信号就是输入信号高低电平反转的信号，这就是极性选择，就是选择是不是要把高低电平反转一下。

那接着就是输出使能电路了，选择要不要输出，最后就是OC1引脚，这个引脚就是CH1通道的引脚，在引脚定义表里就可以知道具体是哪GPIO口了。

输出比较模式

也就是上面那个输出模式控制器里面的执行逻辑

• 第一个模式是冻结，描述是CNT = CCR时，REF保持为原状态，CNT = CCR时维持原状态，那其实这个CNT和CCR就根本没有用，所以也可以理解成CNT和CCR无效，REF保持为原状态，那这个模式也比较简单，它根本就不管CNT谁大谁小，直接REF保持不变。

这有什么用呢，比如你正在输出PWM波，突然想暂停一会儿输出，就可以设置成这个模式，一旦切换为冻结模式后，输出就暂停了，并且高低电平也维持为暂停时刻的状态，保持不变，这就是冻结模式的作用。

• 接着看下面三种模式，这个有效电平和无效电平，一般是高级定时器里面的一个说法，是和关断刹车这些功能配合表述的，它说的比较严谨，所以叫有效电平和无效电平，在这里为了理解方便，你可以直接认为，置有效电平就是置高电平，置无效电平就是置低电平，这样就行了。

那这三个模式都是当CNT与CCR值相同时，执行操作。这些模式就可以用作波形输出了，比如相等时电平翻转这个模式，这个可以方便地输出一个频率可调，占空比始终为50%的PWM波形，比如你设置CCR为0，那CNT每次更新清0时，就会产生一次CNT = CCR的事件，这就会导致输出电平翻转一次，每更新两次，输出为一个周期，并且高电平和低电平的时间是始终相等的，也就是占空比始终为50%，当你改变定时器更新频率时，输出波形的频率也会随之改变，它俩的关系是输出波形的频率 = 更新频率/2，因为更新两次输出才为一个周期对吧，这就是这个匹配时电平翻转模式的用途。

• 再接着看下面两个模式，这两个模式和冻结模式也差不多啊，如果你想暂停波形输出，并且在暂停期间保持低电平或者高电平，那你就可以设置这两个强制输出模式。
• 最后两个模式，它们可以用于输出频率和占空比都可调的PWM波形，也是我们主要使用的模式。PWM模式2实际上就是PWM模式1输出的取反改变PWM模式1和PWM模式2，就只是改变了REF电平的极性而已。

PWM基本结构

首先，左上角这里，是时间单元和运行控制部分，再左边是时钟源选择，这里就忽略了。配置好了时基单元，这里的CNT就可以开始不断地自增运行了，然后下面这里，就是输出比较单元了，总共有四路，输出比较单元的最开始，是CCR，CCR是我们自己设置的，CNT不断自增运行，同时它俩还在不断进行比较，后面这个就是输出模式控制器，这里面是PWM模式1的执行逻辑。

那它怎么输出PWM波形的呢，看上面的图。这里蓝色线是CNT的值，黄色线是ARR的值，蓝色线从0开始自增，一直增到ARR，也就是00，之后清0继续自增，在这个过程中，我们再设置一条红色线，这条红色线就是CCR，比如我们设置CCR为30，之后再执行这里的这个逻辑，下面这里绿色线就是输出，可以看到，CNT < CCR，所以置高电平，之后CNT大于等于CCR了，所以就变为低电平。

这里REF，就是一个频率可调，占空比也可调的PWM波形，最终再经过极性选择，输出使能，最终通向GPIO口，这样就能完成PWM波形的输出了

参数计算

舵机简介

TIM输入捕获

TIM输入捕获理论部分

输入捕获简介

• IC（Input Capture）输入捕获
  4个输入捕获和输出比较通道，共用4个CCR寄存器，另外它们的CH1和CH4，4个通道的引脚，也是共用的，所以对于同一个定时器，输入捕获和输出比较，只能使用其中一个，不能同时使用。
• 输入捕获模式下，当通道输入引脚出现指定电平跳变时，当前CNT的值将被锁存到CCR中，可用于测量PWM波形的频率、占空比、脉冲间隔、电平持续时间等参数
  对比一下输出比较，就是，输出比较，引脚是输出端口，输入捕获，引脚是输入端口，输出比较，是根据CNT和CCR的大小关系来执行输出动作，输入捕获，是接收到输入信号，执行CNT锁存到CCR的动作。
• 每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输入捕获通道
  输入捕获电路，通用定时器和高级定时器没有区别，都是一样的
• 可配置为PWMI模式，同时测量频率和占空比
  这个PWMI模式就是PWM输入模式，是专门为测量PWM频率和占空比设计的
• 可配合主从触发模式，实现硬件全自动测量

频率测量

测周法的基本原理就是，周期的倒数就是频率，如果能测出一个周期的时间，再娶个倒数，就是频率了。我们捕获信号的两个上升沿，然后测量一下这之间持续的时间，就行了，但是实际上，我们并没有一个精度无穷大的秒表来测量时间，测量时间的方法，实际上也是定时器计次，我们使用一个已知的标准频率fc的计次时钟，来驱动计数器，从一个上升沿开始计，计数器从0开始，一直计到下一个上升沿，停止，及一个数的时间是1/fc，计N个数，时间就是N/fc，N/fc就是周期，再取个倒数，就得到了公式。

• 首先，测频法适合测量高频信号，测周法适合测量低频信号。
• 然后是测频法测量结果更新的慢一些，数值相对稳定，测周法更新的快，数据跳变也非常快。测频法测量的是在闸门时间内的多个周期，所以它自带一个均值滤波，如果在闸门时间内波形频率有变化，那得到的其实是这一段时间的平均频率，如果闸门时间选为1s，那么每隔1s才能得到一次结果，所以测频法结果更新满，测量结果是一段时间的平均值，值比较平滑，反观测周法，它只测量一个周期，就能出一次结果，所以出结果的速度取决于待测信号的频率，一般而言，待测信号都是几百几千Hz，所以一般情况下，测周法结果更新更快，但是由于它只测量一个周期，所以结果值会受噪声的影响，波动比较大。
• 那多高算高，多低算低呢，这就涉及到了中界频率了。中界频率是，测频法与测周法误差相等的频率点。对应图上，当待测信号频率小于中界频率时，测周法误差更小，选用测周法更合适。

STM32实现频率测量

• 首先，测频法，这个我们用之前学过的外设就可以实现，我们之前写过，对射式红外传感器计次、定时器外部时钟，这些代码，稍加改进，就是测频法，比如对射式红外传感器计次，每来一个上升沿计次+1，那我们再用一个定时器，定一个1s的定时中断，在中断里，每隔1s取一下计次值，同时清0计次，为下一次做准备，这样每次读取的计次值就直接是频率，对应定时器外部时钟的代码，也是如此，每个1s取一下计次，就能实现测频法测量频率的功能了。
• 而本节输入捕获测频率，使用的方法是测周法，就是测量两个上升沿之间的时间，来进行频率测量的。
  上升沿用于触发输入捕获，CNT用于计数计时，每来一个上升沿，取一下CNT的值，自动存在CCR里，CCR捕获到的值，就是计数值N，CNT的驱动时钟，就是fc，fc/N，就得到了待测信号的频率。另外这里还有个细节问题，就是每次捕获之后，我们都要把CNT清0一下，这样下次上升沿再捕获的时候，取出的CNT才是两个上升沿的时间间隔，这个在一次捕获后自动将CNT清零的步骤，我们可以用主从触发模式，自动来完成。

输入捕获通道框图

引脚进来，还是先经过一个滤波器，滤波器的输入是TI1，就是CH1的引脚，输出的TI1F，就是滤波后的信号，fDTS是滤波器的采样时钟来源，下面CCMR1寄存器里的ICF位可以控制滤波器的参数，那这个滤波器具体是怎么工作的呢，可以看一下手册，在CCMR1寄存器这里，有IC1F位，描述是，这几位定义了TI1输入的采样频率及数字滤波长度，数字滤波器是由一个事件计数器组成，它记录到N个事件后会产生一个输出的跳变。简单理解，这个滤波器工作原理就是，以采样频率对输入信号进行采样，当连续N个值都为高电平，输出才为高电平，连续N个值都为低电平，输出才为低电平，如果你信号出现高频抖动，导致连续采样N个值不全都一样，那输出就不会变化，这样就可以达到滤波的效果，采样频率越低，采样个数N越大，滤波效果就越好。

然后回过来，滤波之后的信号通过边沿检测器，捕获上升沿或者下降沿，用这个CCER寄存器里的CC1P位，就可以选择极性了，最终得到TI1FP1触发信号，通过数据选择器，进入通道1后续的捕获电路，当然这里时基应该还有一套一样的电路，得到TI2FP2触发信号，连通到通道2的后续电路，这里并没有画出来，同样，通道2有TI2FP1，连通到通道1的后续，通道2也还有TI2FP2，连通到通道2的后续，总共是4种连接方式，然后经过这里的数据选择器，进入后续捕获部分电路。CC1S位可以对数据选择器进行选择，之后ICPS位，可以配置这里的分频器，可以选择不分配、2分配、4分配、8分配，最后CC1E位，控制输出使能或使能，如果使能了输出，输入端产生指定边沿信号，经过层层电路，到达这里，就可以让这里CNT的值，转运到CCR里面来。

另外我们说了，每捕获一次CNT的值，都要把CNT清零一下，以便于下一次的捕获，在这里硬件电路就可以在捕获之后自动完成CNT的清零工作，如何自动清零CNT呢，这个TI1FP1信号和TI1的边沿信号，都可以通向从模式控制器，比如TI1FP1信号的上升沿触发捕获，那通过这里，TI1FP1还可以同时触发从模式，这个从模式里面，就有电路，可以自动完成CNT的清零，所以可以看出，这个从模式就是完成自动化操作的利器。

主从触发模式

主从触发模式这个名字是江科大自己取的，主从触发模式，就是主模式、从模式和触发源选择这三个功能的简称，其中主模式可以将定时器内部的信号，映射到TRGO引脚，用于触发别的外设，所以这部分叫做主模式，从模式呢，就是接收其他外设或者自身外设的一些信号，用于控制自身定时器的运行，也就是被别的信号控制，所以这部分叫从模式，触发源选择，就是选择从模式的触发信号源的，你可以认为它是从模式的一部分，触发源选择，选择指定的一个信号，得到TRGI，TRGI去触发从模式，从模式可以在这个列表里，选择一项操作来自动执行。

如果想完成刚刚说的任务，想让TI1FP1信号自动触发CNT清零，那触发源选择，就可以选中这里的TI1FP1，从模式执行的操作，就可以选择执行Reset的操作，这样TI1FP1的信号就可以自动触发从模式，从模式自动清零CNT，实现硬件全自动测量，这就是主从触发模式的用途，那有关这些信号的具体解释，可以看看手册。

在库函数里也比较简单，这三个东西，就对应三个函数，调用函数，给个参数，就行了。

输入捕获基本结构

这个结构我们只使用了一个通道，所以它目前只能测量频率，在右上角这里，是时基单元，我们把时基单元配置好，启动定时器，那这个CNT，就会在预分频之后的这个时钟驱动下，不断自增，这个CNT，就是我们测周法用来计数计时的东西，经过预分频之后这个位置的时钟频率，就是驱动CNT的标准频率fc，这里不难看出，标准频率 = 72M/预分频系数，然后下面输入捕获通道1的GPIO口，输入这样的方波信号，经过滤波器和边沿检测，选择TI1FP1为上升沿触发，之后输入选择直连的通道，分频器选择不分频，当TI1FP1出现上升沿之后，CNT的当前计数值转运到CCR1里，同时触发源选择，选择TI1FP1为触发信号，从模式选择复位操作，这样TI1FP1的上升沿，也会通过上面这一路，去触发CNT清零，当然这里会有个先后顺序，肯定得是先转运CNT的值到CCR里去，再触发从模式给CNT清零，或者是非阻塞的同时转移，CNT的值转移到CCR，同时0转移到CNT里面去，总之肯定不会是先清零，再捕获，要不然捕获值肯定都是0了，这是这两条路的执行逻辑。

然后看一下左上角的图，在这里，信号出现一个上升沿，CCR1 = CNT，就是把CNT的值转运到CCR1里面去，这是输入捕获自动执行的，然后CNT = 0，清零计数器，这是从模式自动执行的，然后在一个周期之内，CNT在标准时钟的驱动下，不断自增，并且由于之前清零过了，所以CNT就是从上升沿开始，从0开始计数，一直++，直到，下一次上升沿来临，然后执行相同的操作，CCR1 = CNT，CNT = 0。注意，第二次捕获的时候，这个CNT是不是就是从这里到这里的计数值啊，这个计数值就自动放在CCR1里面，然后下一个周期，继续同样的过程，CNT从0开始自增，直到下一个上升沿，这时CCR1刷新为第二个周期的计数值，然后不断重复这个过程，所以，当这个电路工作的时候，CCR1的值，始终保持为最新一个周期的计数值，这个计数值就是计次N，然后fc/N，就是信号的频率。所以，当我们想要读取信号的频时，只需要读取CCR1得到N，再计算fc/N，就行了。当我们不需要读取的时候，整个电路全自动的测量，不需要占用任何软件资源。

然后还有几个注意事项说明一下，首先是这里，CNT的值是有上限的，ARR一般设置为最大65535，那CNT最大也只能计65535个数，如果信号频率太低，CNT的值可能会溢出，另外还有就是，这个从模式的触发源选择，在主从触发模式那里看到，只有TI1FP1和TI2FP2，没有TI3和TI4的信号，所以这里如果想使用从模式自动清零CNT，就只能用通道1和通道2，对于通道3和通道4，就只能开启捕获中断，在中断里手动清零了，不过这样，程序就会处于频繁中断的状态，比较消耗软件资源，这里注意一下。

PWMI基本结构

这个PWMI模式，使用了两个通道同时捕获一个引脚，可以同时测量周期和占空比。上面结构和之前讲的一样，下面这里多了一个通道，首先TI1FP1配置上升沿触发，触发捕获和清零CNT，正常地捕获周期，这时我们再来一个TI1FP2，配置为下降沿触发，通过交叉通道，去触发通道2的捕获单元，这时会发生什么呢，我们看下左上角这个图，最开始上升沿，CCR1捕获，同时清零CNT，之后CNT一直++，然后，在下降沿这个时刻，触发CCR2捕获，所以这时CCR2的值，就是CNT从这里到这里的计数值，就是高电平期间的计数值，CCR2捕获，并不触发CNT清零，所以CNT继续++，直到下一次上升沿，CCR1捕获周期，CNT清零，这样执行之后，CCR1就是一整个周期的计数值，CCR2就是高电平期间的计数值，我们用CCR2/CCR1，是不是就是占空比了，这就是PWMI模式，使用两个通道来捕获频率和占空比的思路。

另外这里，你可以两个通道同时捕获第一个引脚的输入，这样通道2的前面这一部分就没有用到，当然也可以配置两个通道同时捕获第二个引脚的输入，这样我们就是使用TI2FP1和TI2FP2这两个引脚了，这两个输入可以灵活切换。

输入捕获的代码部分

输入捕获模式测频率

调节PWM频率

通过ARR调节频率，同时还会影响到占空比，而通过PSC调节频率，不会影响占空比，显然比较方便，所以可以固定ARR为100 - 1，通过调节PSC来改变PWM频率

一般可以根据分辨率的要求，先确定好ARR，比如分辨率，1%就足够了，那ARR给100 - 1，这样PSC决定频率，CCR决定占空比。如果我想要更高的分辨率，比如0.1% ，那ARR就先固定为1000 - 1.

void PWM_SetPrescaler(uint16_t Prescaler)
{
//第二个参数，就是要写入PSC的值
/*第三个参数解释是，指定定时器预分频器的重装模式
可以是Update，预分频器在更新事件重装
可以是Immediate，预分频器立即重装，
说白了，就还是影子寄存器、预装载这个问题
就是你写入的值是立刻生效，还是在更新事件生效，
立刻生效，可能会在值改变时产生切断波形的现象*/
	TIM_PrescalerConfig(TIM2, Prescaler, TIM_PSCReloadMode_Immediate);
}

输入捕获初始化代码

• 第一步，RCC开启时钟，把GPIO和TIM的时钟打开
• 第二步，GPIO初始化，把GPIO配置成输入模式，一般选择上拉输入或者浮空输入
• 第三步，配置时基单元，让CNT计数器在内部时钟的驱动下自增运行
• 第四步，配置输入捕获单元，包括滤波器、极性、直连通道还是交叉通道、分频器这些参数，用一个结构体就可以统一进行配置了
• 第五步，选择从模式的触发源触发源选择为TI1FP1，这里调用一个库函数，给一个参数就行了
• 第六步，选择触发之后执行的操作，执行Reset操作，这里也是调用一个库函数就行了
• 最后，当这些电路都配置好之后，调用TIM_Cmd函数，开启定时器

void TIM_OC1Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC2Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC3Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_OC4Init(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_OCInitTypeDef* TIM_OCInitStruct);
void TIM_ICInit(TIM_TypeDef* TIMx, TIM_ICInitTypeDef* TIM_ICInitStruct);

另外注意，输入捕获和输出比较都有4个通道，OCInit，4个通道，像上面那样，每个通道单独占一个函数，而ICInit，4个通道是共用一个函数的，在结构体里，会额外有一个参数，可以用来具体是配置哪个通道，因为可能有交叉通道的配置，所以函数合在一起比较方便。

void TIM_SetCompare1(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare1);
void TIM_SetCompare2(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare2);
void TIM_SetCompare3(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare3);
void TIM_SetCompare4(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Compare4);

uint16_t TIM_GetCapture1(TIM_TypeDef* TIMx);
uint16_t TIM_GetCapture2(TIM_TypeDef* TIMx);
uint16_t TIM_GetCapture3(TIM_TypeDef* TIMx);
uint16_t TIM_GetCapture4(TIM_TypeDef* TIMx);

输出比较模式下，CCR是只写的，要用SetComapre写入，输入捕获模式下，CCR是只读的，要用GetCapture读出。

void IC_Init(void)
{
	/*TIM3的通道1和通道2，对应PA6和PA7，通道3和通道4，对应PB0和PB1
	所以引脚需要根据实际需求来*/
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉输入
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM3);//选择内部时钟
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 65536 - 1;		//ARR
	//ARR的值最好设置大一些，防止溢出，设置成65536 - 1
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;		//PSC
	//72M/预分频，就是计数器自增的频率，就是计数标准频率
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	//接着是初始化输入捕获单元
	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;//用来配置输入捕获的滤波器
	//如果信号有毛刺和噪声，就可以增大滤波器参数，可以有效避免干扰
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;//极性
	/*极性这边有三个参数
		第一个TIM_ICPolarity_Rising上升沿触发
		第二个TIM_ICPolarity_Falling下降沿触发
		第三个TIM_ICPolarity_BothEdge上升沿下降沿都触发*/
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;//触发信号分频器，这里是不分频，我们需要每次触发都有效，所以选择不分频
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;
	/*从哪个引脚输入，这个参数是用于配置数据选择器的，
	可以选择直连通道，或者是交叉通道
	第一个参数TIM_ICSelection_DirectTI直连通道的输入
	第二个参数TIM_ICSelection_IndirectTI交叉通道的输入
	还有一个TRC引脚，这个暂时不用*/
	TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
	
	//第五步，配置TRGI的触发源为TI1FP1
	TIM_SelectInputTrigger(TIM3, TIM_TS_TI1FP1);
	//第六步，配置从模式为Reset
	TIM_SelectSlaveMode(TIM3, TIM_SlaveMode_Reset);
	
	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}

注意滤波器和分频器的区别，虽然它俩都是计次的东西，但是滤波器计次，并不会改变信号的原有频率，一般滤波器的采样频率都会高于信号频率，所以它只会滤除高频噪声，使信号更平滑，1KHz滤波之后仍然是1KHz，信号频率不会变化，而分频器就是对信号本身进行计次了，会改变频率，1KHz，2分频之后就是500Hz，4分频之后就是250Hz。

读取CCR进行计算

频率fx = fc / N，fc = 72M / ( PSC + 1)，而在上面配置中，PSC是72 - 1，所以fc = 1MHz

uint32_t IC_GetFreq(void)
{
	return 1000000 / (TIM_GetCapture1(TIM3) + 1);
}

PWMI模式测频率占空比

初始化

首先，开启时钟、GPIO和时基单元都不需要改，然后输入捕获初始化的部分，需要进行一下升级，配置成两个通道同时捕获同一个引脚的模式

怎么配置呢，一个简单的想法就是，把这个通道初始化的部分，复制一份，这个结构体定义的不要复制了，然后呢，通道1是直连输入，上升沿触发，这个还沿用这个配置，接着下面，通道1改成通道2，直连输入，改成这个交叉输入，上升沿触发，改成下降沿触发。

	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;//极性
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;
	TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2;
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Falling;//极性
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_IndirectTI;
	TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);

这样的配置是可行的，没问题。但是呢，ST公司怕我们麻烦，还专门给我们封装了一个函数，来快捷地完成这个配置

	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
	TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0xF;
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;//极性
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
	TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;
	TIM_PWMIConfig(TIM3, &TIM_ICInitStructure);

上面演示的这个代码，和刚才那个代码效果是一样的，使用这个函数，只需要传入一个通道的参数就行了，在函数里，会自动把剩下的一个通道初始化成相反的配置。比如上面这边传入通道1，直连，上升沿，那函数里面就会顺带配置通道2，交叉，下降沿，这个函数可以快捷的把电路配置成PWMI模式的标准结构。

获取占空比的函数

高电平的计数值存在CCR2里，整个周期的计数值存在CCR1里，用CCR2/CCR1，就能得到占空比了。

uint32_t IC_GetDuty(void)
{
	return (TIM_GetCapture2(TIM3) + 1) * 100 / (TIM_GetCapture1(TIM3) + 1);
}

性能测评

• 首先是测频率的范围，目前我们给的标准频率是1MHz，计数器最大只能计到65535，所以所测量的最低频率是1M/65535，这个值算一下大概是15Hz，如果信号频率再低，计数器就要溢出了，所以最低频率就是15Hz左右，那如果想要再降低一些最低频率的限制，可以把预分频PSC加大点，这样标准频率就更低，所支持测量的最低频率也就更低，这是测量频率的下限。然后是测量频率的上限，就是支持的最大频率，这个最大频率，并没有一个明显的界限，因为随着待测频率的增大，误差也会逐渐增大，如果非要找个频率上限，那应该是标准频率1MHz，超过1MHz，信号频率就比标准频率还高，那肯定测不了，但这个1MHz的上限并没有意义，因为信号接近1MHz时，误差已经非常大了，所以最大频率要看你对误差的要求。上面说了正负1误差，计100个数，误差1个，相对误差就是百分之一，计1000个数，误差1个，相对误差就是千分之一，所以正负1误差可以认为是1/计数值。在这里，如果要求误差等于千分之一，频率为上限，那这个上限就是1M/1000 = 1KHz。

• 还有一个就是误差分析，在实际测量时，还会有晶振误差，比如我们STM32的晶振不是那么准，在计次几百几万之后，误差积累起来，也会造成一些影响。后期可以再做些滤波处理。

编码器接口

编码器接口理论部分

编码器接口简介

• Encoder Interface编码器接口
• 编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度

比如，一个编码器，它有两个输出，一个是A相，一个是B相，然后接入到STM32，定时器的编码器接口，编码器接口自动控制定时器时基单元中的CNT计数器，进行自增或自减，比如初始化之后，CNT初始值为0，然后编码器右转，CNT就++，右转产生一个脉冲，CNT就加一次，比如右转产生10个脉冲后，停下来，那么这个过程CNT就由0自增到10，停下来，编码器左转，CNT就- -，左转产生一个脉冲，CNT减一次，比如我编码器再左转产生5个脉冲，那CNT就在原来10的基础上自减5，停下来。这个编码器接口，其实就相当于是一个带有方向控制的外部时钟，它同时控制着CNT的计数时钟和计数方向，这样的话，CNT的值就表示了编码器的位置，如果我们每隔一段时间取一次CNT的值，再把CNT清零，那么每次取出来的值就表示了编码器的速度。

这个编码器测速实际上就是测频法测正交脉冲的频率，CNT计次，然后每隔一段时间取一次计次，这就是测频法的思路，只不过这个编码器接口计次更高级，它能根据旋转方向，不仅能自增计次，还能自减计次，是一个带方向的测速。

• 每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口

如果硬件资源实在不够接编码器的话，还是可以用外部中断来接编码器的，这样就是用软件资源来弥补硬件资源的，所以这里也可以看出，硬件资源和软件资源是互补的，硬件资源越多，软件就会越轻松，硬件不够呢，那就软件来凑。比如PWM，我可以直接来个定时中断，然后在中断里手动计数，手动翻转电平，比如输入捕获，我可以来个外部中断，然后在中断里手动把CNT取出来，放在变量里，比如编码器接口，我也可以来外部中断，然后在中断里，手动自增或自减计数，这都可以实现功能。但是这样就是消耗软件资源了。

• 两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2
  编码器的两个输入引脚，就是每个定时器的CH1和CH2引脚，CH3和CH4不能接编码器。

正交编码器

• 正交编码器一般可以测量位置，或者带有方向的速度值，它一般有两个信号输出引脚，一个是A相，一个是B相。
• 当编码器的旋转轴转起来时，A相和B相会输出这样的方波信号，转的越快，这个方波的频率就越高，所以方波的频率就代表了速度，我们取出任意一相的信号来测频率，就能知道旋转速度了，但是只有一相的信号，无法测量旋转方向，因为无论正转还是反转，它都是这样的方波，想要测量方向，还必须要有另一根线的辅助，比如，我看可以不要这个B相，再定义一个方向输出脚，正转置高电平，反转置低电平，这是一种解决方案，但这样的信号并不是正交信号，另一种解决方案，就是我们本节说的正交信号，当正转时，A相提前B相90度，反转时，A相滞后B相90度，当然这个正转，是A相提前还是A相滞后，并不是绝对的，这只是一个极性问题，毕竟正转和反转的定义也是相对的，总之就是朝一个反向转是A相提前，另一个方向是A相滞后。
• 那使用正交信号相比较单独定义一个方向引脚，有什么好处呢，首先就是正交信号精度更高，因为A、B相都可以计次，相当于计次频率提高了一倍，其次就是正交信号可以抗噪声，因为正交信号，两个信号必须是交替跳变的，所以可以设计一个抗噪声电路，如果一个信号不变，另一个信号连续跳变，也就是产生了噪声，那这时计次值是不会变化的。
• 计数的方向由另一相的状态来确定，当出现某个边沿时，我们判断另一相的高低电平，如果对应另一相的状态出现在上面这个表里，那就是正转，计数自增，反之，另一相的状态出现在下面这个表里，那就是反转，计数自减，这样就能实现编码器接口的功能了，这也是我们STM32定时器编码器接口的执行逻辑了。

编码器接口的框图

这里编码器接口有两个输入端，分别要接到编码器的A相和B相，然后左边是两个网络标号，分别写的是TI1FP1和TI2FP2，对应的就是下面，TI1FP1和TI2FP2。可以看出，编码器的两个引脚，借用了输入捕获单元的前两个通道，所以最终编码器的输入引脚，就是定时器的CH1和CH2这两个引脚。信号的通路是，CH1通过这里，通向编码器接口，CH2通过这里，通向编码器接口，CH3和CH4，与编码器接口无关，其中CH1和CH2的输入捕获滤波器和边沿检测，编码器接口也有使用，但是后面的是否交叉、预分频器和CCR寄存器，与编码器接口无关，这就是编码器接口的输入部分。那编码器接口的输入出部分，其实就相当于从模式控制器了，去控制CNT的计数时钟和计数方向，简单来说，这里的输出执行流程是，按照我们之前总结的那个表，如果出现了边沿信号，并且对应另一相的状态为正转，则控制CNT自增，否则，控制CNT自减。注意在这里，我们之前一直在使用的72MHz内部时钟，和我们在时基单元初始化时设置的计数方向，并不会使用，因为此时计数时钟和计数方向都处于编码器接口托管的状态，计数器的自增和自减，受编码器控制。

编码器接口基本结构

输入捕获的前2个通道，通过GPIO口接入编码器的A、B相，然后通过滤波器和边沿检测极性选择，产生TI1FP1和TI2FP2，通向编码器接口，编码器接口通过预分频器控制CNT计数器的时钟，同时，编码器接口还根据编码器的旋转方向，控制CNT的计数方向，编码器正转时，CNT自增，编码器反转时，CNT自减。

另外这里ARR也是有效的，一般我们会设置ARR为65535，最大量程，这样的话，利用补码的特性，很容易得到负数，比如CNT初始为0，我正转，CNT自增，0、1、2、3、4、5、6等等，这都没问题。但是我反转呢，CNT自减，0下一个数就是65535，接着是65534、65533等等，这里负数不应该是-1、-2吗，没关系，可以做一个操作，直接把这个16位的无符号数转换为16位的有符号数，根据补码的定义，这个65535就对应-1，65534就对应-2，这样就可以直接得到负数，非常方便，这就是我们读出数据得到负数的一个小技巧。

工作模式

这个表，描述的就是上面说的，编码器接口的工作逻辑，这里TI1FP1和TI2FP2接的就是编码器的A、B相，在A相和B相的上升沿或者下降沿触发计数，到底是向上计数还是向下计数，取决于边沿信号发生的这个时刻，另一相电平状态，也就是这里的相对信号的电平，TI1FP1对应TI2，TI2FP2对应TI1，就是另一相电平的意思，然后在这里，这个编码器还分了3种工作模式，分别是仅在TI1计数、仅在TI2计数和TI1 TI2都计数。这三个模式是啥意思呢？回到下面这张图

上面总结的是，上面四种状态，都是正转，都可以计次自增，下面这四种状态，都是反转，都可以计次自减，这四种状态设计了两个引脚，分别是A相上升沿、A相下降沿、B相上升沿、B相下降沿，如果这四种状态都执行自增或自减，就是A相和B相的边沿都计数，那就对应工作模式那张图中的第3种模式，TI1和TI2都计数，当然这里，我们还可以忽略一些边沿，比如我们可以仅在A相的上升沿和下降沿自增或自减，而B相的这两个状态忽略掉，不执行计数，或者仅在B相的上升沿和下降沿计数，A相的边沿不管它，这样也可以实现功能，只不过是计次的精度低了一些。

实例（均不反相）

这里展示的就是正交编码器抗噪声的原理了，在这里TI2没有变化，但是TI1却跳变了好几次，这不符合正交编码器的信号规律，正交信号，两个输出交替变化。

实例（TI1反相）

在这里，把TI1高低电平都反转一下，就是这里的TI1反相。分析的时候呢，这里图上画的是输入信号，如果直接对照上面这个表，得到的计数方向就是错误的，比如第一个状态，TI1上升沿，TI2低电平，查表应该是向上计数，但这里实际确实向下计数，所以TI1反相之后，我们先这样，把TI1高低电平取反，这才是反相后实际给编码器接口的电平，然后再查表，第一个状态应该是TI1下降沿，TI2低电平，查表得到是向下计数，和这里是对应的。

这有什么用呢，比如你接一个编码器，发现它数据的加减方向反了，你想要正转的方向，结果它自减了，你想要反转的方向，结果它自增了，这时，就可以调整一下极性，把任意一个引脚反相，就能反转计数方向了，当然如果想改变计数方向的话，我们还可以直接把A、B两个引脚换一下。

编码器接口代码部分