第5章 EXTI中断

fw啦

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分类专栏： STM32学习笔记文章标签：单片机嵌入式硬件

于 2023-07-13 20:05:38 首次发布

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文章详细介绍了STM32中的EXTI中断系统，包括中断的基本概念、NVIC的结构和中断优先级分组，以及EXTI的配置和工作原理。此外，还讨论了旋转编码器的使用，以及如何初始化中断函数来处理编码器的旋转事件。最后，提出了中断编程的一些建议，强调中断函数应简洁快速，避免长时间操作和与主程序共享资源。

摘要由CSDN通过智能技术生成

理论部分

中断系统是管理和执行中断的逻辑结构，外部中断是众多能产生中断的外设之一，所以本章，借助外部中断学习中断系统

中断系统

中断：在主程序运行过程中，出现了特定的中断触发条件（中断源），使得CPU暂停当前正在运行的程序，转而去处理中断程序，处理完成后又返回原来被暂停的位置继续运行。

发生中断触发条件，比如对于外部中断来说，可以是引脚发生了电平跳变，对于定时器来说，可以是定时的时间到了，对于串口通信来说，可以是接收到了数据。

中断优先级：当有多个中断源同时申请中断时，CPU会根据中断源的轻重缓急进行裁决，优先响应更加紧急的中断源。
中断嵌套：当一个中断程序正在运行时，又有新的更高优先级的中断源申请中断，CPU再次暂停当前中断程序，转而去处理新的中断程序，处理完成后依次进行返回。

中断执行流程图

在这里插入图片描述
一般中断程序都是在一个子函数里的，这个函数不需要我们调用，当中断来临时，由硬件自动调用这个函数。

STM32中断

68个可屏蔽中断通道，包含EXTI、TIM、ADC、USART、SPI、I2C、RTC等多个外设
STM32的中断是非常多的，非常多的外设都可以申请中断
使用NVIC统一管理中断，每个中断通道都拥有16个可编程的优先等级，可对优先级进行分组，进一步设置抢占优先级和响应优先级。

NVIC基本结构

在这里插入图片描述
NVIC的名字叫做嵌套中断向量控制器，在STM32中，它是用来统一分配中断优先级和管理中断的，NVIC是一个内核外设，是CPU的小助手。NVIC有很多输入口，你有多少中断线路，都可以接过来，然后NVIC只有一个输出口，NVIV根据每个中断的优先级分配中断的先后产生顺序，之后通过右边这一个输出口告诉CPU，你该处理哪个中断，对于中断先后顺序分配的任务，CPU不需要知道。

NVIC优先级分组

NVIC的中断优先级由优先级寄存器的4位（0 ~ 15）决定，这4位可以进行切分，分为高n位的抢占优先级和低4 ~ n位的响应优先级
抢占优先级高的可以中断嵌套，响应优先级高的可以优先排队，抢占优先级和响应优先级均相同的按中断号排队

EXTI简介

EXTI（Extern Interrupt）外部中断
EXTI可以监测指定GPIO口的电平信号，当其指定的GPIO口产生电平变化时，EXTI将立即向NVIC发出中断申请，经过NVIC裁决后即可中断CPU主程序，使CPU执行EXTI对应的中断程序
支持的触发方式：上升沿、下降沿、双边沿、软件触发
支持的GPIO口：所有GPIO口，但相同的Pin不能同时触发中断
通道数：16个GPIO_Pin，外加PVD输出、RTC闹钟、USB唤醒、以太网唤醒
触发响应方式：中断响应、事件响应
中断响应是正常的流程，引脚电平变化触发中断，事件响应不会触发中断，而是触发别的外设操作，属于外设之间的联合工作。

EXTI基本结构

在这里插入图片描述
首先最左边，是GPIO口的外设，比如GPIOA、GPIOB、GPIOC等等，每个GPIO外设有16个引脚，所以进来16根线。但上面说了，EXTI模块只有16个GPIO的通道，但每个GPIO外设都有16个引脚，如果每个引脚占用一个通道，那EXTI的16个通道显然就不够用了，所以会有一个AFIO中断引脚选择的电路模块，这个AFIO就是一个数据选择器，它可以在这前面3个GPIO外设的16个引脚里选择其中一个连接到后面EXTI的通道里。所以说，相同的PIN不能同时触发中断，因为对于PA0、PB0、PC0这些，通过AFIO选择之后，只有其中一个能接到EXTI的通道0上。

然后通过AFIO选择之后的16个通道，就接到了EXTI边沿检测及控制电路上，同时，下面这四个蹭网的外设也是并列接进来的，这些加起来，就组成了EXTI的20个输入信号，然后经过EXTI电路之后，分为了两种输出，其中，上面的这些，接到了NVIC，是用来触发中断的。这里需要注意一下，本来20路输入，应该有20路中断的输出，但是可能ST公司觉得这20个输出太多了，比较占用NVIC的通道资源，所以就把其中外部中断的9 ~ 5，和15 ~ 10，给分到一个通道里，也就是说，外部中断的9 ~ 5会触发同一个中断函数，15 ~ 10也会触发同一个中断函数。在编程的时候，在这两个函数里，需要再根据标志位来区分到底是哪个中断进来的。

然后，下面这里，有20条输出线路到了其他外设，这就是用来触发其他外设操作的，也就是我们刚才说的事件响应。

AFIO复用IO口

AFIO主要用于引脚复用功能的选择和重定义
在stm32中，AFIO主要完成两个任务：复用功能引脚重映射、中断引脚选择

EXTI框图

在这里插入图片描述

旋转编码器介绍

旋转编码器：用来测量位置、速度或旋转方向的装置，当其旋转轴旋转时，其输出端可以输出与旋转速度和方向对应的方波信号，读取方波信号的频率和相位信息即可得知旋转轴的速度和方向。
类型：机械触电式、霍尔传感器式、光栅式

代码部分

初始化

第一步，配置RCC，
第二步，配置GPIO，选择端口为输入模式，
第三步，配置AFIO，选择用的这一路GPIO，连接到后面的EXTI，
第四步，配置EXTI，选择边沿触发方式，比如上升沿，下降沿或者双边沿。还有选择触发响应方式，可以选择中断响应和事件响应，一般都是中断响应。
第五步，配置NVIC，给这个中断选择一个合适的优先级。
最后，通过NVIC，外部中断信号就能进入CPU了。

EXTI和NVIC两个外设，这两个外设的时钟是一直打开的，不需要再开启时钟了。NVIC不需要开启时钟，是因为NVIC是内核的外设，内核的外设都不需要开启时钟的，它跟CPU一起，都是住在“皇宫”里的，而RCC管的都是内核外的外设，所以RCC管不着NVIC。

void CountSensor_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
	//使用GPIO之前必须开启GPIO端口的时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
	//使用EXTI必须开启AFIO时钟
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//上拉输入
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
	
	/*@brief  Selects the GPIO pin used as EXTI Line.*/
	GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource14);
	当执行完这个函数后，AFIO的第14个数据选择器就拨好了，
	其中输入端被拨到了GPIOB外设上，对应的就是PB14号引脚，
	输出端固定连接的是EXTI的第14个中断线路，
	这样PB14号引脚的电平信号就可以顺利通过AFIO，进入到后级EXTI电路了。
	
	/*EXTI初始化结构体详解*/
	EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
	//EXTI中断/事件线选择，可以选择EXTI0至EXTI19
	EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line14;
    //控制是否使能EXTI线，可选使能EXTI线（ENABLE）或禁用（DISABLE）
	EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
	/*EXTI模式选择，可选为产生中断（EXTI_Mode_Interrupt）或者
	产生事件（EXTI_Mode_Event）*/
	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
	/*EXTI边沿触发事件，可选上升沿触发（EXTI_Trigger_Rising）、
	下降沿触发（EXTI_Trigger_Falling）或者上升沿和下降沿都触发
	（EXTI_Trigger_Rising_Falling）*/
	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;
	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
	
	/**
  * @brief  Configures the priority grouping: pre-emption priority and subpriority.
  * @param  NVIC_PriorityGroup: specifies the priority grouping bits length. 
  *   This parameter can be one of the following values:
  *     @arg NVIC_PriorityGroup_0: 0 bits for pre-emption priority//抢占优先级
  *                                4 bits for subpriority//响应优先级
  *     @arg NVIC_PriorityGroup_1: 1 bits for pre-emption priority
  *                                3 bits for subpriority
  *     @arg NVIC_PriorityGroup_2: 2 bits for pre-emption priority
  *                                2 bits for subpriority
  *     @arg NVIC_PriorityGroup_3: 3 bits for pre-emption priority
  *                                1 bits for subpriority
  *     @arg NVIC_PriorityGroup_4: 4 bits for pre-emption priority
  *                                0 bits for subpriority
  * @retval None
  */NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//NVIC优先级分组选择组别
	
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI15_10_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;//配置抢占优先级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;//配置响应优先级
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

需要注意的是，NVIC这个分组方式整个芯片只能用一种，所以按理说整个分组的代码整个工程只需要执行一次就行了，如果你把它放在模块里面进行分组，那你要确保每个模块分组都选的是同一个，要不你也可以把这个代码放在主函数的最开始，这样模块里就不用再进行分组了

因为库函数可以兼容所有F1系列芯片，但是不同的芯片中断通道列表是不一样的，所以这里有很多条件编译，用来选择你使用芯片的中断通道列表，可以把所有的条件编译都折叠起来，然后芯片用的是MD中等密度的，所有只需要展开这个MD的条件编译即可。然后找到这个EXTI15_10_IRQn。
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

这张表给出了每个分组对应抢占优先级和响应优先级的取值范围，比如我们选择了分组2，那取值范围都是0-3。

中断函数

在STM32中，中断函数的名字都是固定的，每个中断通道都对应一个中断函数，中断函数的名字可以参考一下启动文件，即Start里面的startup_stm32f10x_md.s，在这里面找一下，可以看到这里定义的中断向量表，这里面以IRQHandler结尾的字符串就是中断函数的名字，可以找到EXTI15_10_IRQHandler这一项，这就是EXTI15_10的中断函数。

void EXTI15_10_IRQHandler(void)
{
	/*一般为确保中断确实发生，我们会在中断服务函数中调用中断标志位状态
	读取函数读取外设中断标志位并判断标志位状态
	EXTI_GetlTStatus函数用来获取EXTI的中断标志位状态，如果EXTI线有中断
	发生函数返回“SET”否则返回“RESET”。实际上，EXTI_GetlTStatus函数是通
	过读取EXTI_PR寄存器来判断EXTI线状态的*/
	if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line14) == SET)
	{
		/*如果出现数据乱跳的现象，可再次判断引脚电平，以避免抖动*/
		//但不一定需要
		if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_14) == 0)
		{
			CountSensor_Count ++;
		}
		EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line14);
		/*清除 EXTI 线路挂起位，容易忘记*/
	}
}

中断函数不需要声明，因为中断函数不需要调用，它是自动执行的。

旋转编码器

正向旋转时，A，B相输出的是上面的波形；反向旋转时，输出的是下面的波形。
在这里插入图片描述
如果把一相的下降沿用作触发中断，在中断时刻读取另一些的电平，那么，正转就是高电平，反转就是低电平，这样就能区分旋转方向了。只不过这样在操作上有一些小瑕疵，比如你正转的时候，由于A相先出现下降沿，所以你刚开始动，就进中断了，而反转时是A相后出现下降沿，所以就是你转到位了，才进入中断。这样实际上也没问题，就是江科大有点不爽。

所以江科大准备的就是，A，B相都触发中断。只有在B相下降沿和A相低电平时，才判断为正转。在A相下降沿和B相低电平时，才判断为反转。这样就能保证正转反转都是转到位了，才执行数字加减的操作。

初始化部分

void Encoder_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource0);
	GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource0);
	
	EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
	EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0 | EXTI_Line1;
	EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;
	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
	
	
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
	这里需要分别配置
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

中断函数

void EXTI0_IRQHandler(void)
{
	if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) == SET)
	{
		/*如果出现数据乱跳的现象，可再次判断引脚电平，以避免抖动*/
		if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_0) == 0)
		{
			if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_1) == 0)
			{
				Encoder_Count --;
			}
		}
		EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);
	}
}

void EXTI1_IRQHandler(void)
{
	if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1) == SET)
	{
		/*如果出现数据乱跳的现象，可再次判断引脚电平，以避免抖动*/
		if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_1) == 0)
		{
			if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_0) == 0)
			{
				Encoder_Count ++;
			}
		}
		EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);
	}
}

中断编程的建议

第一个就是，在这个中断函数里，最好不要执行耗时过长的代码，中断函数要简短快速，别刚进中断就执行一个Delay多少毫秒这样的代码，因为中断是处理突发的事情，如果你为了一个突发的事情待在中断里出不来了，那主程序就会受到严重的阻塞
第二个就是，最好不要在中断函数和主函数调用相同的函数或者操作同一个硬件，尤其是硬件相关的函数，比如OLED显示函数，如果你既在主程序里调用OLED，又在中断里调用OLED，OLED就会显示错误。比如你想，在主程序里，OLED刚显示一半，啪，进中断了，结果中断里还是OLED的函数，那OLED就挪到其他地方显示了，这时还没有问题啊，但当中断结束之后，需要继续原来的显示，这时就出问题了，因为硬件的显示位置被挪到其他地方了，所以再回来的时候，继续显示的内容就会跟着跑到其他地方去，这就会造成问题，虽然在中断进入和退出的时候，会有保护现场和恢复现场，但这只能保证CPU程序能正常返回不出问题，对于外部硬件的话，并没有在进入中断，进行现场保护，所以中断返回后，就出问题了。