伺服绝对值回原方式

硬件说明

1; 伺服硬件采用的厂家是信捷的伺服驱动器DS5系列的驱动器。
2；PLC采用采用的是信捷的XD5D的PLC。

编程思路

1；上图是在梯形图中进行编程绝对值回原的方式，
1.1；操作流程，先让设备在零点的位置上进行标定零点，使用M1进行接通一下，让寄存器读指令冲H1039中读出连续4个字的数据出来，16进制的39换成10进制是57，中57为首地址进行连续读出4个字的数据，H1039=U0-57
U0-57在伺服的监控参数中是代表绝对值编码器的数据。
1.2；读出数据后，把HSD0的内的数据进行清零，模仿使用ZRN机械回原后把，HSD0清零的操作，次步操作完后，当前位置就是零点了。
1.3；使用一个100MS的时钟脉冲，目的是不造成通许阻塞，次行程序是每过100MS进行读取伺服内部绝对值的数据，一直读取刷新保持的寄存器。
1.4；次行程序是并联在一起的，上面是C函数的调用，下面是一条MODBUS的指令，读取伺服P0-11的数据，此处的数据是伺服转动一圈需要的脉冲数，这个数据在C语言中有进行使用，
1.5；一条简单的相对位置回原指令。

1.6；次处是调用C函数的内部写法

总结

有感而发，记录下来，有什么不对的地方，望各位进行指正。