编码器是将机械位置或运动转换为电信号的设备，常用于伺服电机定位。增量型编码器每转过固定角度会发出脉冲信号，而绝对值型编码器则对应每个角度有一组唯一的二进制值。增量型提供速度和方向信息，适合连续运动，而绝对值型能记住位置，适用于断电后仍需保持准确位置的应用。伺服电机的原点回归功能在两种编码器中都可实现，增量型编码器配合外部记圈器件可实现断电位置记忆。
1.先从编码器的定义来看，其是将信号(如比特流)或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。编码器把角位移或直线位移转换成电信号，前者称为码盘，后者称为码尺。按照读出方式编码器可以分为接触式和非接触式两种；按照工作原理编码器可分为增量式和绝对式两类。
编码器
2.增量型：就是每转过单位的角度就发出一个脉冲信号(也有发正余弦信号，然后对其进行细分，斩波出频率更高的脉冲)，通常为A相、B相、Z相输出，A相、B相为相互延迟1/4周期的脉冲输出，根据延迟关系可以区别正反转，而且通过取A相、B相的上升和下降沿可以进行2或4倍频；Z相为单圈脉冲，即每圈发出一个脉冲。
增量型编码器工作原理图
3.绝对值型：就是对应一圈，每个基准的角度发出一个唯一与该角度对应二进制的数值，通过外部记圈器件可以进行多个位置的记录和测量。
4.不论是增量型编码器还是绝对值型编码器的伺服电机是都可以进行原点回归。如果电机在断电之后不会旋转或者移动，可以使用增量编码器+电池的使用方法，在断电之后再次上电时，读取断电之前的编码器数据。
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