【ORB_SLAM3运行KITTI数据集报错的解决办法】

最新推荐文章于 2024-04-27 09:47:23 发布

xiao小xiaopig

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文章标签： ubuntu 自动驾驶计算机视觉

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ORB_SLAM3无法运行KITTI数据集解决办法

文章目录
- 问题分析
- 解决办法

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在使用KITTI数据集运行orb_slam3的单目和双目的例子时，出现运行不了直接中断程序的情况，这里提供了一种解决办法。在这里插入图片描述

问题分析

出现这个问题的原因是因为orb_slam3在显示配置文件中出现了错误，网上其他博客说出现Process finished with exit code 139报错的原因是指针指向不明确的问题，我在debug的过程中也确实发现了这个问题，但是没有得到解决，考虑到这段代码也只是起到显示配置参数的功能，也没有太大的必要留着，因此直接注释调可以省掉很多麻烦，因此我就找到了这段出现问题的代码然后注释掉，问题就解决了。

解决办法

在ORB_SLAM3的工程文件下的src文件夹中找到setting.cc文件并打开，找到以下代码（大概在553行左右）并注释掉就可以了。

        if(settings.sensor_ == System::STEREO || settings.sensor_ == System::IMU_STEREO){
            output << "\t-Camera 2 parameters (";
            if(settings.cameraType_ == Settings::PinHole || settings.cameraType_ ==  Settings::Rectified){
                output << "Pinhole";
            }
            else{
                output << "Kannala-Brandt";
            }
            output << "" << ": [";
            for(size_t i = 0; i < settings.originalCalib2_->size(); i++){
                output << " " << settings.originalCalib2_->getParameter(i);
            }
            output << " ]" << endl;

            if(!settings.vPinHoleDistorsion2_.empty()){
                output << "\t-Camera 1 distortion parameters: [ ";
                for(float d : settings.vPinHoleDistorsion2_){
                    output << " " << d;
                }
                output << " ]" << endl;
            }
        }
        output << "\t-Original image size: [ " << settings.originalImSize_.width << " , " << settings.originalImSize_.height << " ]" << endl;
        output << "\t-Current image size: [ " << settings.newImSize_.width << " , " << settings.newImSize_.height << " ]" << endl;

变更为

//        if(settings.sensor_ == System::STEREO || settings.sensor_ == System::IMU_STEREO){
//            output << "\t-Camera 2 parameters (";
//            if(settings.cameraType_ == Settings::PinHole || settings.cameraType_ ==  Settings::Rectified){
//                output << "Pinhole";
//            }
//            else{
//                output << "Kannala-Brandt";
//            }
//            output << "" << ": [";
//            for(size_t i = 0; i < settings.originalCalib2_->size(); i++){
//                output << " " << settings.originalCalib2_->getParameter(i);
//            }
//            output << " ]" << endl;
//
//            if(!settings.vPinHoleDistorsion2_.empty()){
//                output << "\t-Camera 1 distortion parameters: [ ";
//                for(float d : settings.vPinHoleDistorsion2_){
//                    output << " " << d;
//                }
//                output << " ]" << endl;
//            }
//        }
//
//        output << "\t-Original image size: [ " << settings.originalImSize_.width << " , " << settings.originalImSize_.height << " ]" << endl;
//        output << "\t-Current image size: [ " << settings.newImSize_.width << " , " << settings.newImSize_.height << " ]" << endl;