ORB_SLAM2、ORB_SLAM3跑EuRoc&KITTI数据集及evo评估

KleineFive

已于 2022-08-22 09:45:44 修改

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文章标签：自动驾驶计算机视觉人工智能

于 2021-12-04 03:53:46 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_59058976/article/details/121710474

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本文介绍了如何使用ORB_SLAM2和ORB_SLAM3在EuRoc与KITTI数据集上运行，并通过修改源代码实现与evo评估工具的兼容。针对不同的传感器配置（单目、双目、单目+IMU、双目+IMU），详细阐述了配置过程，包括文件修改、编译和结果保存路径设置。此外，还讨论了Kitti数据集的特殊情况，如需将结果转换为TUM格式以适应evo评估，并提供了相关资源链接。

摘要由CSDN通过智能技术生成

EuRoc数据集

ORB_SLAM2

单目

./Examples/Monocular/mono_euroc Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/EuRoC.yaml ../slam_data/RuRoc/MH01/mav0/cam0/data Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt

双目

./Examples/Stereo/stereo_euroc Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml ../slam_data/EuRoc/MH01/mav0/cam0/data ../slam_data/EuRoc/MH01/mav0/cam1/data Examples/Stereo/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt

ORB_SLAM3

为使结果能在evo中进行评估，需要修改文件夹下system.cc文件中的第584行、第592行、第638行和第647行（SaveTrajectoryEuroc和SaveKeyFrameTrajectoryEuroc函数），把1e9*(*lT)改成（*lT）,1e9*pKF改成pKF,改完示例如下：

f << setprecision(6) << pKF->mTimeStamp << " " <<  setprecision(9) << t.at<float>(0) << " " << t.at<float>(1) << " " << t.at<float>(2) << " " << q[0] << " " << q[1] << " " << q[2] << " " << q[3] << endl;

改完后重新编译（./build.sh）

改对应目标主函数中的结果储存路径可以把结果存在对应的文件夹，示例如下（stereo_inertial_euroc.cc文件）：

SLAM.SaveTrajectoryEuRoC("~/Desktop/result-3/EuRoc/stereo+IMU/"+f_file);
SLAM.SaveKeyFrameTrajectoryEuRoC("~/D

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ORB_SLAM2、ORB_SLAM3跑EuRoc&KITTI数据集及evo评估

ORB_SLAM2ORB_SLAM3为使结果能在evo中进行评估，需要修改文件夹下system.cc文件中的第638行和第647行，把1e9*pKF改成pKF,改完示例如下：f << setprecision(6) << pKF->mTimeStamp << " " << setprecision(9) << t.at<float>(0) << " " << t.at<float&
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