ROS学习记录（三）

ROS机器人运动控制

一.思路梳理

1.机器人运动控制速度消息包定义为

2.思路整理，我们需要构建速度控制节点，把速度控制包发布到速度控制话题/cmd_vel中,即完成消息发布任务

3.代码构建思路

(1).构建一个新的软件包，包名叫做vel_pkg

(2).在软件包中新建一个节点，节点名叫做vel_node

(3).在节点中，向ROS大管家NodeHandle申请发布话题/cmd_vel，并拿到发布对象vel_pub

(4).构建一个geometry_msgs/Twist类型的消息包vel_msg,用来承载要发送的速度值

(5).开启一个while循环，不停地使用vel_pub对象发送速度消息包vel_msg

二.具体实现

1. 在catkin_ws/src下执行代码

catkin_create_pkg vel_pkg roscpp rospy std_msgs

来创建软件包vel_pkg

2.打开vscode，在vel_pkg的src文件夹下新建vel_node.cpp代码文件

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>    //速度消息类型头文件

int main(int argc, char *argv[])
{
    /* code */
    ros::init(argc, argv, "vel_node");

    ros::NodeHandle n;       //定义节点管理对象
    ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel", 10);  //定义发布消息对象vel_pub，发布消息类型为geometry_msgs::Twist，话题名称topic为/cmd_vel

    geometry_msgs::Twist vel_msg;

    vel_msg.linear.x = 0.1;
    vel_msg.linear.y = 0;
    vel_msg.linear.z = 0;
    vel_msg.angular.x = 0;
    vel_msg.angular.y = 0;
    vel_msg.angular.z = 0;

    ros::Rate r(30);   //控制while的循环次数，一秒30次
    while (ros::ok())
    {
        /* code */
        vel_pub.publish(vel_msg);
        r.sleep();     //控制while循环的频率
    }
    
    return 0;
}

3.修改CMakelists文件，在文件末尾添加代码如下

4.catkin_make编译

三.实际测试

1. 执行代码roslaunch wpr_simulation wpb_simple.launch，打开gazebo仿真环境

2.终端输入rosrun vel_pkg vel_node,运行代码，可以看到小车在向前匀速运动