【ROS】入门（二）

【ROS】入门（二）

什么是SLAM

同时定位与地图创建，通过激光雷达对障碍物的扫射绘成栅格地图，将栅格地图的特征（参照物）进行匹配和拼接，就可以完成建图啦！

Hector_Mapping初体验

在index.ros.rog中搞清楚Hector_Mapping的发布话题的订阅话题：

在终端下载功能包

$ sudo apt install ros-noetic-hector-mapping

过程

$ roslaunch wpr_simulation wpb_stage_slam.launch
$ rosrun hector_mapping hector_mapping
$ rosrun rviz rviz
$ rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering

通过launch文件启动Hector_Mapping

在catkin_ws/src/中新建一个软件包slam_pkg

$ catkin_create_pkg slam_pkg roscpp rospy std_msgs

在VScode中的slam_pkg中创建一个launch文件

将要创建的launch文件放在launch文件夹中

<launch>
	<include file="$(find wpr_simulation)/launch/wpb_stage_slam.launch">
	<node pkg="hector_mapping" type="hector_mapping" name="hector_mapping" output="screen">
		<param name="map_update_distance_thresh" value="0.1"/>         ##修改hector_mapping功能包的参数，在ros index中可以找到对应参数名
		<param name="map_update_angle_thresh" value="0.1"/>          
		<param name="map_pub_period" value="0.1"/>
	</node>
	<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find slam_pkg)/rviz/slam.rviz"/>
	<node pkg="rqt_robot_steering type="rqt_robot_steering" name="rqt_robot_steering"/>
</launch>

初识ROS的TF系统

TF是TransForm的缩写，主要描述的是两个坐标系的空间关系，可以理解为坐标系变换，如下地图坐标系和机器人坐标系的距离（x，y）和角度偏移量（z）就属于一个坐标系

TF的消息结构：

tf树：

里程计在激光雷达SLAM中的作用

里程计

一种软件算法，根据电机的转动数据，计算机器人的位移信息

Gmapping核心算法

先使用里程计推算机器人的位移，然后通过雷达点云贴合障碍物轮廓，修正里程计误差的方法

Gmapping的使用

Subscribed Topic

①tf（tf/tfMessage）

雷达坐标系——>base_link

base_link——>odom

②scan（sensor_msgs/LaserScan）

Published Topic

①map_metadata（nav_msgs/MapMetaData）

②map（nav_msgs/OccupancyGrid）

③~entropy（std_msgs/Float64）

Provided tf Transforms

map——>odom

地图的保存和加载

功能包：map_server

保存

rosrun map_server map_saver         #在主文件夹中运行

加载

rosrun map_server map_server mymap.yaml

rosrun map_server map_saver #在主文件夹中运行

### 加载

rosrun map_server map_server mymap.yaml