Focal-loss & QFocal-Loss

Focal - Loss

• Focal -loss是交叉熵损失函数的变体，交叉熵损失函数公式如下：
  $$CE(p,y)=-ylog(p)-(1-y)log(1-p)=\{\begin{array}{ll}-log(p)& y=1\\ -log(1-p)& otherwise\end{array}$$
• 其中$p$可以理解为模型的预测结果，$y$可以理解为数据的真实标签。
  为了便于理解还是以二分类的思想去理解，为什么是二分类呢，因为类别除了1就是-1两个类别。首先从交叉熵函数进行理解。
  $$CE(p,y)=\{\begin{array}{ll}-log(p)& y=1\\ -log(1-p)& otherwise\end{array}$$
• 当真实标签$y=1$时，假如某个样本预测标签为1这个类的概率为0.6，也就是预测结果$p=0.6$，那么损失就是$-log(0.6)$；如果$p=0.8$，则损失为$-log(0.8)$，值得注意的是：$-log(0.6)>-log(0.8)$。
  为了方便用$p_t$代替分段损失函数：
  $$p_t=\{\begin{array}{ll}p& y=1\\ 1-p& otherwise\end{array}$$
• $p_t$是类别概率，衡量样本的难易程度，如果$p_t$较大，则代表是简单的样本，较小则代表是困难（复杂）样本。
  $$-a_{t}CE(p_t)=-a_{t}log(p_t)=\{\begin{array}{l}-a_{t}log(p)\\ -(1-a_t)log(1-p)\end{array}$$
• 系数$a_t$与$p_t$的定义类似，当真实标签$y=1$时，$a_t=a$，当真实标签$y=-1$时，其参数为$1-a_t=1-a$（$a$的范围是0~1）。可以设定$a_t$的值来控制正负样本对总损失的共享权重。这里说到正负样本，一般而言，在检测任务中负样本数要比正样本数多很多，基本是3:1的比例。那么$a_t$在retinaNet论文中取0.25，该系数在实现的代码中是以你的类别数来定义的，啥意思呢，就是他会给第一个正类一个0.25的系数因子，那么其余的类别就可以理解为负类，他们都是0.75的系数因子。这也就是说，正类的系数因子要小，而负类的系数因子要大，这也可以理解为，在计算损失的时候，一般的正负样本最后的比例都接近于1:3的系数比例，可想而知负样本（负类）对损失的影响有多大，所以负样本的系数因子更大一些，损失函数则更偏向于把负样本的损失一点点降低。这也正是解决了正负样本不均衡的问题。根据上面所说，$a_t$解决了正负样本的问题，但是无法解决容易分类样本和难分类样本的问题，于是就有了接下来的公式：
  $$FL(p_t)=-(1-p_t{)}^{\gamma }log(p_t)$$
  其中：$-(1-p_t{)}^{\gamma }------>p_t=\{\begin{array}{ll}p& y=1\\ 1-p& otherwise\end{array}$
• 这里称$\gamma$为调制参数$(\gamma >=0)$，$(1-p_t{)}^{\gamma }$称为调制系数。从上式可以看出：同样讨论对于一个二分类的问题，也就是两个类别讨论。当一个样本被分错时，也就是当标签类y = 1时，p = 0.3，根据上式可以看到，y=1 , p= 0.3 , 则$p_t=0.3$，那么$(1-p_t{)}^{\gamma }$就很大（通常$\gamma$取2）。这也就说明，分错的这个类表示难分的类。假如标签类y = 1或 -1，其 p = 0.8，那么$p_t=0.8$，则$(1-p_t{)}^{\gamma }$就非常小，这也就是说，该类别容易分类。通过上面的例子，就是说，面对容易分的样本，$(1-p_t{)}^{\gamma }$调制系数比较小，面对复杂的样本，$(1-p_t{)}^{\gamma }$调制系数比较大。对于损失函数来说，调制系数小则对损失影响小，调制系数大则对损失影响大，这也就实现了损失函数关于容易分类和复杂分类样本的处理。
  综上$a_t，(1-p_t{)}^{\gamma }$即实现了调节正负样本的问题，也解决了难易分类样本的问题。
  最后的Focal Loss函数为：
  $$FL(p_t)=-a_t(1-p_t{)}^{\gamma }\times CE(p_t)$$
  下图是$\gamma$取不同数值时$FocalLoss$损失函数的图像，其中$\gamma =0$就是交叉熵损失函数。
  
  对于Focal Loss的使用，有以下几个版本，但是还是具体看自己使用在哪个模型中，从RetinaNet的文章中以及众多的解释中，对于目标检测任务而言，应用于分类类别损失是做好的。如果小伙伴有了解的话，我用的YOLOv4模型，他的总损失包括边界框回归损失，置信度损失和分类类别损失，共三种损失组成，目前直接可以用的就是替换掉类别的分类损失，而对于v4中，分类的原损失函数用的BCELoss，里面涉及到标签平滑技术，但是也是可以直接根据Focal Loss的函数来改进，希望想把yolo的类别分类损失换成Focal Loss损失的小伙伴一起交流。下面是几个比较好的Focal Loss代码（下了好多版本，最后还是基于原v4的BCELoss损失函数基础上改的）：下面的代码在原基础上给出了详细的中文注释，希望帮助到你~~

class FocalLoss(nn.Module):
    def __init__(self, apply_nonlin=None, alpha=None, gamma=2, balance_index=0, smooth=1e-5, size_average=True,cuda=False):
        super(FocalLoss, self).__init__()
        self.apply_nonlin = apply_nonlin
        self.alpha = alpha
        self.gamma = gamma
        self.balance_index = balance_index
        self.smooth = smooth
        self.size_average = size_average
        self.cuda = cuda
        if self.smooth is not None:
            if self.smooth < 0 or self.smooth > 1.0:
                raise ValueError('smooth value should be in [0,1]')
    def forward(self, pred, target):
        if self.apply_nonlin is not None:
            pred = self.apply_nonlin(pred)
        num_class = pred.shape[1]
        #判断pred的维度是否大于2
        if pred.dim() > 2:
            # N,C,d1,d2 -> N,C,m (m=d1*d2*...)
            #将输入的维度修改为N,C,d1,d2 -> N,C,m
            pred = pred.view(pred.size(0), pred.size(1), -1)
            #-->在上面的pred函数中我们得到pred的维度是N,C,m，
            #-->permute函数是百年换tensor的维度  -- N,C,m --> N,m,C
            #--contiguous函数会拷贝一份变换前的输入
            pred = pred.permute(0, 2, 1).contiguous()
            #-->同样是将输入同一输入维度--N,m,C  -->   N*m行C列  限定在一个矩阵内
            pred = pred.view(-1, pred.size(-1))
        # torch.squeeze(input,dim,out)
        #--> torch.squeeze 同样是压缩数据的维度
        target = torch.squeeze(target, 1)
        #-->  将输出的target维度限制1列
        target = target.view(-1, 1)
        #print(pred.shape, target.shape)
        alpha = self.alpha
        if alpha is None:
            #-->alpha-全1（维度为：输入类别数行，1列）
            alpha = torch.ones(num_class, 1)
    # isinstance() 函数，是Python中的一个内置函数，用来判断一个函数是否是一个已知的类型。
        #isinstance(a,(str,int,list))   a的类型是元组中的一个，结果返回 True
        #如果对象的类型与参数二的类型相同则返回 True，否则返回 False。
        elif isinstance(alpha, (list, np.ndarray)):
            # assert 检查程序，不符合条件即终止程序
            assert len(alpha) == num_class
            # 将alpha的维度限制在num_class行1列，具体数值为alpha
            alpha = torch.FloatTensor(alpha).view(num_class, 1)
            #alpha.sum()是一个数，因为alpha为n行一列的数，所以alpha.sum是alpha的和
            alpha = alpha / alpha.sum()
        elif isinstance(alpha, float):
            #alpha是Num_class行1列的全一的矩阵
            alpha = torch.ones(num_class, 1)
            # 一般alpha取0.25，故alpha等于n行1列全是0.75的数
            alpha = alpha * (1 - self.alpha)
            alpha[self.balance_index] = self.alpha
        else:
            raise TypeError('Not support alpha type')
        '''
                if cuda:
            alpha = torch.from_numpy(alpha).type(torch.FloatTensor).cuda()
        else:
            alpha = torch.from_numpy(alpha).type(torch.FloatTensor)
        '''
        #if alpha.device != pred.device:
        alpha = alpha.to(pred.device)
        #转变成long类型
        idx = target.cpu().long()
        one_hot_key = torch.FloatTensor(target.size(0), num_class).zero_()
        one_hot_key = one_hot_key.scatter_(1, idx, 1)
        #if one_hot_key.device != pred.device:
        one_hot_key = one_hot_key.to(pred.device)
        if self.smooth:
            one_hot_key = torch.clamp(
                one_hot_key, self.smooth / (num_class - 1), 1.0 - self.smooth)
        pt = (one_hot_key * pred).sum(1) + self.smooth
        logpt = pt.log()
        gamma = self.gamma
        alpha = alpha[idx]
        alpha = torch.squeeze(alpha)
        loss = -1 * alpha * torch.pow((1 - pt), gamma) * logpt
        if self.size_average:
            loss = loss.mean()
        else:
            loss = loss.sum()
        return loss

版本二

class focal_loss(nn.Module):
    def __init__(self, alpha=0.25, gamma=2, num_classes=5, size_average=True):
        """
        focal_loss损失函数, -α(1-yi)**γ *ce_loss(xi,yi)
        步骤详细的实现了 focal_loss损失函数.
        :param alpha:   阿尔法α,类别权重. 当α是列表时,为各类别权重,当α为常数时,类别权重为[α, 1-α, 1-α, ....],常用于 目标检测算法中抑制背景类 , retainnet中设置为0.255
        :param gamma:   伽马γ,难易样本调节参数. retainnet中设置为2
        :param num_classes:     类别数量
        :param size_average:    损失计算方式,默认取均值
        """
        super(focal_loss, self).__init__()
        self.size_average = size_average
        if isinstance(alpha, list):
            assert len(alpha) == num_classes  # α可以以list方式输入,size:[num_classes] 用于对不同类别精细地赋予权重
            print(" --- Focal_loss alpha = {}, 将对每一类权重进行精细化赋值 --- ".format(alpha))
            self.alpha = torch.Tensor(alpha)
        else:
            assert alpha < 1  # 如果α为一个常数,则降低第一类的影响,在目标检测中为第一类
            print(" --- Focal_loss alpha = {} ,将对背景类进行衰减,请在目标检测任务中使用 --- ".format(alpha))
            self.alpha = torch.zeros(num_classes)
            self.alpha[0] += alpha
            self.alpha[1:] += (1 - alpha)  # α 最终为 [ α, 1-α, 1-α, 1-α, 1-α, ...] size:[num_classes]
        self.gamma = gamma
    def forward(self, preds, labels):
        """
        focal_loss损失计算
        :param preds:   预测类别. size:[B,N,C] or [B,C]    分别对应与检测与分类任务, B批次, N检测框数, C类别数
        :param labels:  实际类别. size:[B,N] or [B]        [B*N个标签(假设框中有目标)]，[B个标签]
        :return:
        """
        # 固定类别维度，其余合并(总检测框数或总批次数)，preds.size(-1)是最后一个维度
        preds = preds.view(-1, preds.size(-1))
        self.alpha = self.alpha.to(preds.device)
        # 使用log_softmax解决溢出问题，方便交叉熵计算而不用考虑值域
        preds_logsoft = F.log_softmax(preds, dim=1)
        # log_softmax是softmax+log运算，那再exp就算回去了变成softmax
        preds_softmax = torch.exp(preds_logsoft)
        # 这部分实现nll_loss ( crossentropy = log_softmax + nll)
        preds_softmax = preds_softmax.gather(1, labels.view(-1, 1))
        preds_logsoft = preds_logsoft.gather(1, labels.view(-1, 1))
        self.alpha = self.alpha.gather(0, labels.view(-1))
        # torch.pow((1-preds_softmax), self.gamma) 为focal loss中 (1-pt)**γ
        # torch.mul 矩阵对应位置相乘，大小一致
        loss = -torch.mul(torch.pow((1 - preds_softmax), self.gamma), preds_logsoft)
        # torch.t()求转置
        loss = torch.mul(self.alpha, loss.t())
        # print(loss.size()) [1,5]
        if self.size_average:
            loss = loss.mean()
        else:
            loss = loss.sum()
        return loss

QFocal - Loss

从上面的公式中我们可以看出，Focal Loss 只支持 0/1 这样的离散类别 label（二分类&多分类问题，0就是一类，1就是一类）。但对于 smooth （比如标签平滑）的 label（分数：0 ~ 1之间）是无能为力的，因此就引申出了 Quality Focal Loss (QFL)：
$$QFL(\sigma )=-a_t\ast |y-\sigma {|}^{\beta }\ast [(1-y)log(1-\sigma )+ylog(\sigma )]$$
$$FL(p_t)=-a_t(1-p_t{)}^{\gamma }\times CE(p_t)$$
其中，$y$是smooth(标签平滑技术）后的label(0~1)，$\sigma$是预测结果。拆分一下：
$a_t=y\ast a+(1-y)\ast (1-a)$ //平衡正负样本
$|y-\sigma {|}^{\beta }$ //平衡难易样本
$CE(y,\sigma )=-[(1-y)log(1-\sigma )+ylog(\sigma )]$ //CELoss
相比较Focal Loss损失函数，平衡正负样本由最初的$a_t=0.25$变成了$a_t=y\ast a+(1-y)\ast (1-a)$ ，平衡难易样本由$(1-p_t{)}^{\gamma }$变成了$|y-\sigma {|}^{\beta }$，最后都是基于CELoss交叉熵损失函数。比如在YOLOv4中，如果对分类损失直接使用Focal Loss存在一定的问题，在实际的训练中，我使用Focal Loss损失函数，训练产生的总损失明显不收敛且不稳定，因为在v4中使用了标签平滑技术，但是QFocal Loss解决了这个问题，总的来说对于发一些应用型的论文期刊，这个改进还是很值得的。

class QFocalLoss(nn.Module):
    # Wraps Quality focal loss around existing loss_fcn(), i.e. criteria = FocalLoss(nn.BCEWithLogitsLoss(), gamma=1.5)
    def __init__(self, loss_fcn, gamma=1.5, alpha=0.25):
        super().__init__()
        self.loss_fcn = loss_fcn  # 基于 nn.BCEWithLogitsLoss()
        self.gamma = gamma
        self.alpha = alpha
        self.reduction = loss_fcn.reduction
        self.loss_fcn.reduction = 'none'  # 需要将 FL 应用于每个元素
    def forward(self, pred, true):
        loss = self.loss_fcn(pred, true)

        pred_prob = torch.sigmoid(pred)  # prob from logits
        alpha_factor = true * self.alpha + (1 - true) * (1 - self.alpha)
        modulating_factor = torch.abs(true - pred_prob) ** self.gamma
        loss *= alpha_factor * modulating_factor

        if self.reduction == 'mean':
            return loss.mean()
        elif self.reduction == 'sum':
            return loss.sum()
        else:  # 'none'
            return loss