WSL2 Xfce VcXsrv Open3d 点云可视化方法

项目场景：

windows11 WSL2 做点云处理时，需要使用python open3d库做点云可视化。本文章旨在记录并分享方法。

方法

1. wsl设置

安装xfce4

sudo apt-get update
sudo apt-get install xfce4

设置wsl环境,其中xxx.xxx.xxx.xxx(ip地址)为windows系统的ipv4地址，可在cmd中输入ipconfig查看。

export DISPLAY=xxx.xxx.xxx.xxx:0
export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=0

或者

export DISPLAY=$(cat /etc/resolv.conf | grep nameserver | awk '{print $2}'):0
export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=0

export DISPLAY=$(cat /etc/resolv.conf | grep nameserver | awk ‘{print $2}’):0自动更新ip地址，不用后续重启电脑时修改ip地址。但我在用的时候发现链接的地址可能会变成xxx.255.255.xxx，并且会报错，具体原因未知，输入具体的IPv4地址没问题。

在open3d点云显示时，会有swrast_dri.so报错，需要做如下设置。

cd  /usr/lib/
sudo mkdir dri
cd dri
sudo ln -s  /lib/x86_64-linux-gnu/dri/swrast_dri.so    swrast_dri.so

并在conda环境中执行：

conda install -c conda-forge gcc

2. windows11安装VcXsrv

点击download安装即可。安装完成后启动VcXsrv。



注意选择Disable access control，取消Native opengl选项，否则open3d在显示点云时会报错。具体原因参考wsl2使用open3d等进行图像绘制

设置完成后，使用open3d显示点云，效果如下。

问题与解决方法

问题1：

[Open3D WARNING] GLFW Error: GLX: Failed to create context: GLXBadFBConfig
[Open3D WARNING] Failed to create window
[Open3D WARNING] [DrawGeometries] Failed creating OpenGL window.

解决方法：VcXsrv设置出现问题，需要取消选择Native opengl。

问题2：

libGL error: MESA-LOADER: failed to open swrast: /usr/lib/dri/swrast_dri.so: cannot open shared object file: No such file or directory (search paths /u  sr/lib/x86_64-linux-gnu/dri:\$${ORIGIN}/dri:/usr/lib/dri, suffix _dri)
libGL error: failed to load driver: swrast
GLFW Error: GLX: Failed to create context: GLXBadFBConfig
Failed to create window
[DrawGeometries] Failed creating OpenGL window.

解决方法：

cd  /usr/lib/
sudo mkdir dri
cd dri
sudo ln -s  /lib/x86_64-linux-gnu/dri/swrast_dri.so    swrast_dri.so

问题3：

libGL error: MESA-LOADER: failed to open swrast: /home/wyc/anaconda3/envs/randlanet/bin/../lib/libstdc++.so.6: version `GLIBCXX_3.4.30' not found (req   uired by /lib/x86_64-linux-gnu/libLLVM-13.so.1) (search paths /usr/lib/x86_64-linux-gnu/dri:\$${ORIGIN}/dri:/usr/lib/dri, suffix _dri)
libGL error: failed to load driver: swrast
GLFW Error: GLX: Failed to create context: GLXBadFBConfig
Failed to create window
[DrawGeometries] Failed creating OpenGL window.

解决方法：
在conda环境中：

conda install -c conda-forge gcc

参考文章：

[已解决] libGL error: MESA-LOADER: failed to open swrast
wsl2使用open3d等进行图像绘制
为wsl2安装图形化界面