求教!卡尔曼滤波器Q和P矩阵初始怎么设置

请问在使用卡尔曼滤波器时,Q和P矩阵初始值如何确定?
例如,我先生成小车的运动轨迹再用卡尔曼滤波器进行预测时。假设观测噪声为零均值、标准差为50m的高斯白噪声;加速度零均值、标准差为2米每秒方的高斯随机变量,那么我的观测噪声和测量噪声协方差矩阵应该如何设置呢?请教大家,谢谢啦

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