第三章 线性系统的时域分析

第三章 线性系统的时域分析

3.1 引言

1. 经典控制理论中常用的工程分析方法有 3 种
   时域分析法
   根轨迹法
   频率响应法
2. 分析内容：动态性能；稳态性能；稳定性
3. 时域分析法——在时间域内研究系统在典型输入信号的作用下，其输出响应随时间变化规律的方法。

3.2 系统时间响应的性能指标

1、典型的输入信号

1. 控制系统的响应是由系统本身的结构参数、初始状态和输入信号的形式所决定的。
2. 由于阶跃信号的频谱具有很宽的频带，通常也作为测试信号，等价于应用无数个频率范围很宽的正弦信号。
3. 斜坡信号可以看作是阶跃信号的积分，有时又称为速度信号。斜坡信号的变化要比阶跃信号快一个等级，它具有测试系统将如何对随时间变化的信号做出响应的能力。
4. 加速度信号可以看作是斜坡信号的积分，有时又称为抛物线信号。
5. 正弦信号可以求得系统对不同频率的正弦函数输入的稳态响应，称为频率响应。

名称	时域表达式	复域表达式
单位阶跃信号	$1(t),t\ge 0$	$\frac{1}{s}$
单位斜坡信号	$t,t\ge 0$	$\frac{1}{s^2}$
单位加速度 信号	$\frac{1}{t^2}$ $,t\ge 0$	$\frac{1}{s^3}$
单位脉冲信号	$\delta (t)$,$t=0$	$1$
正弦信号	$A\sin \omega t$	$\frac{A\omega }{s^2+{\omega }^2}$

2、动态响应和稳态响应

1. 时间响应——系统在输入信号的作用下，其输出随时间变化的过程。对于任何一个稳定的控制系统，输出响应含有动(瞬)态响应和稳态响应。

动(瞬)态过程:指系统在典型输入信号作用下，系统输出量从初始状态到最终状态的响应过程，动态过程表现为衰减、发散或等幅震荡形式。	稳态响应:指系统在典型输入信号作用下，当时间$t\to \infty$时，系统输出量的表现方式。它表征系统输出量最终复现输入量的程度（跟踪），提 供系统有关稳态误差的信息。

3、动(瞬)态性能指标与稳态性能指标

• 动(瞬)态性能指标——稳定的系统在单位阶跃信号作用下，动(瞬)态过程随时间的变化状况的指标。
• 稳态误差：是控制系统精度和抗干扰能力的一种度量，反映控制系统复现或跟踪输入信号的能力。

上升时间$t_r$	(1)振荡——第一次上升到终值所需时间； (2)非振荡——从终值的10%上升到终值的90%所需的时间；
峰值时间 t p t_p