信号与系统：综述【知识梳理】

一、绪论知识

1、信号的描述、分类和常见的信号

• 通信系统：信源→信道→信宿
• 消息与信号：
  • 消息是信号的具体内容
  • 信号是消息的表现形式
• 信号处理：
  • 目的：更好的进行信号传输与交换
  • 方法：去除噪声与干扰，将信号变为更容易接收的形式
• 信号的描述方法：
  • 数学表达式
  • 图示
  • 频谱描述
• 信号的分类：
  • 确定性信号/随机信号
  • 周期信号/非周期信号
  • 连续时间信号/离散时间信号
• 典型信号举例：
  • 指数信号
    • 单边指数衰减信号
  • 正弦信号
    • 指数衰减的正弦信号
  • Sa信号
  • 高斯信号(钟形信号)
• 信号的运算：
  • 移位：时域平移
  • 反褶
  • 尺度变换
  • 相加相乘
  • 求导积分
• 阶跃信号与冲激信号：
  • 单位斜变信号→求导→单位阶跃信号→求导→单位冲激信号→求导→冲激偶信号
  • 冲激信号具有筛选特性，用狄拉克函数δ(t)表示
    • δ(t)是偶函数
    • δ(t)包含面积为1
  • 冲激偶信号δ’(t)：
    • δ’(t)是奇函数
    • δ’(t)包含面积为0
    • 同样具有筛选特性，筛选结果为 -f’(t0)

2、信号的分解方法，系统模型和分类

• 信号的分解：

  • 直流分量 & 交流分量
  • 偶分量 & 奇分量
    
  • 脉冲分量 & 阶跃分量
  • 实部分量 & 虚部分量
    
  • 正交函数分解：各个组成分量相互正交
    • 傅里叶级数展开

• 系统的表示方法：

  • 图形符号表示：电路图
  • 数学公式表示：微分方程(连续系统)、差分方程(离散系统)
  • 方框图表示

• 系统的分类：

  • 线性/非线性：叠加性 & 齐次性
  • 时变/时不变：激励和响应对时间移位反应一致
    • 线性时不变具有微分特性
  • 因果/非因果：因果：t0时刻的响应只与t0时刻前的输入有关
  • 稳定/不稳定：输入输出有界
  • 连续/离散
  • 可逆/不可逆
  • 集总参数/分布参数：集总参数元件(宏观电路)、分布参数元件(波导、传输线等)
  • 动态/即时：动态：系统状态随时间而变化

二、连续时间系统的时域分析

1、时间域方法

• 直接求解微积分方程:
  • 微分方程的建立：
    • 元器件的特性约束方程
    • 基尔霍夫电压/电流定律
  • 微分方程的求解：
    • 求齐次解：指数函数的线性组合
    • 特解：只与激励函数形式有关
    • 完全解：给定边界条件，确定系数，得得到完全解
  • 注意需要确定初始状态：
    • 物理方法：无冲激电流时，电容两端电压不发生跳变；无冲激电压时，通过电感的电流不发生跳变
    • 数学方法：
      • δ函数匹配法：左右两端的奇异函数平衡
  • 零输入响应：内部储能引起的响应
  • 零状态响应：仅由外加激励引起的响应
    • 包含特解+齐次解的一部分
  • 自由响应：同时依赖于起始状态和激励信号，输入为零时，自由响应不一定为0，冲激信号也会导致自由响应
  • 零状态线性：起始状态为0，系统零状态响应对于激励信号呈线性
  • 零输入线性：激励为0时，系统的零输入响应对于起始状态呈线性

• 冲激响应：系统输入信号为冲激信号时的响应
  • 冲激信号下特解为0，冲激响应是齐次解
  • 由系统自身决定，反映了系统的特性
• 由冲激响应求解零状态响应
  • 零状态响应 = 激励信号 卷积 冲激响应
  • 卷积求解：
    • 反褶
    • 位移
    • 相乘
    • 积分
• 关于卷积：
  • 代数性质：交换律、分配律、结合律
  • 拓扑性质：两信号卷积后的导数(积分)等于一个的导数(积分)与另一个的卷积
  • 位移性质
  • 与δ函数卷积，筛选特性
• 卷积消除多径失真：
  • 多径失真：接收信号包含激励信号的延时分量
  • 消除方法：卷积法设计逆系统

三、傅里叶变换

1、傅里叶级数展开，狄利克雷条件：

• 狄利克雷条件：
  • 间断点数目有限
  • 极大极小值数目有限
  • 绝对可积
  • 狄利克雷条件是傅里叶展开的充分条件
    • 奇异函数等不满足绝对可积的信号也存在傅里叶变换
• 傅里叶级数的形式：
  • 三角函数形式
  • 指数形式
• 函数对称性：
  • 偶函数：sin的系数为0
  • 奇函数：cos的系数为0
  • 奇谐函数：偶数项sin、cos的系数都为0
• 周期信号频谱：
  • 周期信号的频谱离散
  • 周期越大，频谱越密，周期趋于无穷时，非周期信号，频率为连续谱
  • 周期矩形脉冲：
    • 矩形波信号的傅里叶变换是Sa
    • 周期矩形脉冲的傅里叶变换是Sa的抽样

2、 傅里叶变换

• 傅里叶级数的缺点：
  • 只能分析周期信号
  • 不能分析奇异信号
  • 不能研究系统性能
• 傅里叶级数→周期无穷(非周期信号)→积分→傅里叶变换
  • 非周期信号包含所有频谱分量
• 傅里叶变换的属性：可逆性、对称性
• 典型非周期信号的傅里叶变换：
  • 见下页
• 傅里叶变换的性质：
  • 见下页

3、周期信号和抽样信号的傅里叶变换

• 周期信号的傅里叶级数和变换：

  • 周期信号展成傅里叶级数：
    
  • 两侧同时做傅里叶变换：
    

• 抽样信号：

  • 时域抽样：
    • 抽样脉冲序列是周期信号
    • 抽样信号=抽样脉冲×原信号
    • 使用卷积定理
    • 时域抽样等效于频域的频谱周期重复
    • 类型：矩形脉冲抽样 & 冲激抽样
  • 频域抽样：
    • 频域抽样等效于时域的周期延拓

• 抽样定理：

  • 时域抽样定理：
    • 带限信号s(t)频率在f之内，那么抽样频率最低为2f时，能够根据抽样结果完全恢复得到原s(t)
    • 最低抽样频率为奈奎斯特频率
  • 频域抽样定理：
    • 时间受限信号时间在[-t,t]内，那么频率间隔最大为1/2t进行抽样，那么抽样后的频谱可以完全恢复得到原频谱

4、如何从矩形脉冲选择它的各次谐波分量？

• 基波分量：带通滤波器
• 2w：对称方波只含奇次谐波，偶次谐波为0
  • 用奇偶分量变出2倍频：
    • 半波整流
    • 全波整流
    • 平方运算
    • 乘法运算：一次谐波与三次谐波相乘
    • 施密特触发器
    • 跳变频率
    • 数字电路
• 3w：带通滤波器

四、拉普拉斯变换 & s域分析

1、拉普拉斯变换

• 拉普拉斯变换的优点：
  • 将微分和积分运算转换为乘法和除法运算
  • 初始条件自动包含在变换式里，避开0-、0+的麻烦
  • 系统函数零极点分布可以直观表达系统性能的诸多规律
• 拉普拉斯变换的缺点：
  • 物理概念被淡化
  • 只能用于线性时不变系统
  • 拉普拉斯变换不是处处存在的
• 拉氏变换存在的条件：
  • 原函数分段连续而且为指数阶函数(能被一个指数的衰减趋势约束)
• 单边拉氏变换、双边拉氏变换
• 拉普拉斯算子：
  • 微分用算子表示
  • 不能做代数运算
• 常用的拉普拉斯变换：
  
• 拉普拉斯变换的基本性质：见下页

2、拉普拉斯逆变换及拉普拉斯的应用

• 拉普拉斯逆变换的求解方法
  • 部分分式分解法
  • 留数法
• s域元件模型分析电路：
  • 将网络每个元件用s域模型代替
  • 直接写出s域变换式
  • 进行逆变换，即可得到时域信号
• 小结性：各种情况下问题的简化方法
  • 电阻电路：代数方程
  • 正弦稳态：复数代数方程
  • 阶跃信号作用于一阶电路：三要素法
  • 一般线性电路：s域元件模型
• 系统函数H(s)：
  • 系统函数定义：系数零状态响应的拉氏变换与激励的拉氏变换之比

3、系数函数零极点分布得到系统的性质

• 零极点分布决定时域特性：

  • 若H(s)极点位于左半平面，则h(t)波形为衰减形式
  • 若一阶极点位于虚轴上，则h(t)波形为等幅形式
  • 若极点位于右半平面或二阶虚轴上，则为增长形式
  • 极点相同、零点不同时，衰减趋势和振荡的频率相同，只是幅度和相位有所不同
  • 特征方程行列式的根是系统的固有频率

• 零极点分布决定频响特性：

  • s平面分析法：根据零极点分布图画出频响特性曲线

  

• 二阶谐振系统的s平面分析：

  • 谐振系统：

    • 应用：滤波器 & 振荡器
    • 谐振电路频响特性：
      

4、全通函数 & 最小相移函数的零极点分布

• 全通函数–全通系统：

  • 零极点分布：
    • 极点：全部位于左半平面
    • 零点：全部位于右半平面
    • 零点与极点关于虚轴镜像对称
  • 性质：
    • 不影响幅频特性，只改变相频特性

• 最小相移函数：

  • 定义：零点仅位于左半平面或者虚轴的系统函数
  • 非最小相移函数：系统函数右半平面有一个或多个零点
  • 非最小相移函数可表示为最小相移函数与全通函数的级联

5、线性系统的稳定性：

• 稳定性是系统自身性质，与激励源无关‘

• BIBO稳定性：

  • 系统对于每个有界输入必然产生有界输出
  • 充要条件：
    

• s域极点与稳定性的关系：

  • 稳定系统：极点在左半平面
  • 不稳定系统：右半平面有极点，或虚轴上有二阶以上的极点
  • 临界稳定系统：虚轴上有一阶极点
    • 临界稳定不满足BIBO稳定

6、双边拉氏变换

• 优点：与傅里叶变换和z变换完美对应
• 缺点：变换的每一步都要注明收敛域
  • 统一形式可能原函数不一样，必须注明收敛域
• 双边与单边的区别：
  • 双边变换没有初值定理，其他性质相同
  • 双边适合计算非因果信号响应，单边适合因果信号激励

7、傅里叶变换、单边拉氏变换、双边拉氏变换的关系

• 傅里叶变换与拉普拉斯变换的关系：
  • 傅里叶变换是虚轴上的拉普拉斯变换
  • 虚轴上有一阶极点，则傅里叶变换有冲激函数
  • 虚轴上有多重极点，傅里叶变换出现冲激函数各阶导数

五、傅里叶变换应用于通信系统

1、傅里叶变换的性质及与之对应的功能和应用

• 

• 傅里叶变换的意义：

  • 系统对输入信号的每个频谱分量进行加权，加权后的各个分量再组合在一起，就是系统响应。

2、无失真传输

• 失真问题(两类)；

  • 使得失真尽可能小→无失真
  • 故意产生失真→形成特定波形

• 失真：线性失真 & 非线性失真

• 无失真传输：

  • 线性失真：幅度失真 + 相位失真
    • 全通函数：幅度无失真，只有相位失真
  • 无失真条件：

    • 幅频响应和群延时都是常数

    • 

• 利用失真形成特定波形：

  • 引入延时
  • 生成升余弦脉冲

3、理想低通滤波器

• 频域特性：
  • 频域矩形
  • 时域Sa函数信号：非因果系统
• 阶跃响应：
  • 上升时间 = 1/B，其中B为系统带宽或单边带宽
  • 上升时间与带宽成反比，带宽越宽，上升时间越短
• 矩形脉冲响应：
  • 两个阶跃响应的叠加
  • Gibbs现象：跳变点处的峰起趋近于9%
  • 增大带宽，可以使上升时间减小，但不会改变9%的过冲
• 窗函数：使波形无过冲
  • 升余弦窗
  • Hanning窗
  • Hamming窗
  • Blackman窗
  • Kaiser窗

4、系统的物理可实现性

• 时域描述物理可实现性：低通滤波器

• 频域描述物理可实现性：

  • 幅度满足平方可积
  • Paley-Wiener准则：必要条件不是充分条件
    

• 希尔伯特变换的约束：

  • 实虚部互相约束，不能任意给定
  • 实部是虚部的希尔伯特变换，虚部是实部的希尔伯特逆变换

5、调制与解调

• 调制和解调的目的/重要性：

  • 传输得更远
  • 降低成本和体积
  • 多路复用，为了实现同一介质传输多个信号

• 抑制载波调制：

  • 调制：乘调制信号，频谱搬移
  • 解调：本地波乘调制信号，频谱搬回，低通滤波
  • 缺点：不发送载波，同步解调需要本地载波，接收机复杂
  • 典型应用：卫星通信

• 调幅：

  • 包络体现调制信号
  • 解调：同步解调或者包络检波解调
  • 优点：省去本地载波，简化接收设备
  • 代价：增大了载波功率
  • 典型应用：广播收音机

• 调频：

  • 控制载波的频率

• 调相：

  • 控制载波的相位

• 单边带调制：

  • 只发半个边带，由于频移特性，在接收端能恢复
  • 优点：节省频带
  • 缺点：边带滤波器不易制作(相移法解决该问题)
  • 典型应用：短波通信、跳频电台

• 残留边带调制：

  • 为保证合成后可恢复，要求边带滤波器左右斜对称
  • 优点：滤波器容易实现
  • 典型应用：电视图像信号

6、从抽样信号恢复连续时间信号

• 冲激抽样：
  • 抽样信号的频谱是原信号频谱的周期延拓
• 零阶抽样保持：
  • 取值保持一段时间(用直线代替)
  • 为了恢复原信号，需要通过带补偿的低通滤波器
• 一阶抽样保持：
  • 两个抽样点之间连线(用斜线代替)
  • 为了恢复原信号，需要通过带补偿的低通滤波器
• 欠抽样：产生混叠现象

7、脉冲编码调制：PCM

• 脉冲幅度调制：
  • 将连续信号抽样，转换为脉冲序列，每个脉冲幅度与抽样点信号幅度成正比
• 脉冲编码调制：
  • 将PAM信号量化为数字信号，并且进行二进制编码
  • 抽样→量化→编码→传输

8、频分复用与时分复用

• 时分复用：把时域资源分割
• 码速与带宽：
  • 减小传输信号失真，提高抽样率，增加量化比特数，但是这样会增加信号带宽
  • 消除码间串扰：最理想是使用Sa函数码元
• 当代电信网络：
  • 电话：频分复用
  • 调制解调器：FSK、PSK、PAM
  • ISDN：综合业务数字网
  • ADSL：非对称数字用户环路调制解调器：QAM
  • 集群用户
  • 公共交换机
  • 三网融合

六、信号的矢量空间分析

1、矢量空间和正交函数/完备正交函数

• 信号矢量空间
• 信号的正交函数分解
• 完备正交函数集
• 帕塞瓦尔定理：
  • 数学解释：内积不变性/范数不变性
  • 物理解释：能量守恒/功率不变
• 傅里叶变换的另一种理解：
  • 复指数函数作为基函数(完备正交基)
  • 傅里叶函数是原函数在基函数上投影的长度
• DCT：离散余弦变换
• JPEG编码：
  • 流程：
    • 原始图→分块→二维DCT→量化→(zigzag扫描)→熵编码

12、相关

• 能量信号：能量存在且取有限值的信号
• 功率信号：能量不存在功率存在的信号
• 相关系数：两个信号归一化之后做内积
• 相关函数/自相关函数
• 相关和卷积的关系：
  • 积分运算的区别：
    • 相关：不反褶，只需要移位取共轭
    • 卷积：先反褶，再移位
• 正弦函数和余弦函数的自相关函数都是正弦函数
• 相关函数：

3、能量谱和功率谱

• 能量谱密度：

  • 

  • 能量谱没有相位信息，只保持了幅度信息

• 功率谱：

  • 能量不受限，但功率受限

• 维纳-欣钦定理：自相关函数和能量谱构成变换对

• 信号通过线性系统：

  • 响应的自相关 = 系统的自相关 卷积* 激励的自相关函数

4、匹配滤波器/码分复用、多址

• 目的：抑制噪声，匹配接收
• 匹配滤波器冲激响应：h(t) = e(T - t)
• 码分复用：
  • 使用正交码区分各路信号
  • 占用的频带、时间可以重叠
  • 优点：抗干扰性好、系统容量大、接收机简单
• 码分多址传输系统：
  • 两次调制：
    • 信息调制
    • 扩频调制
  • 两次解调：
    • 解扩频
    • 信息解调
• 码分复用系统的缺点：
  • 远近效应：离基站近的终端能干扰远的终端

5、通信专题

• 模拟通信与数字通信
  • 模拟通信的缺点：
    • 传输距离有限，同时放大了噪声
    • 适合语音传输
    • 模拟器件不易集成化，系统维护困难
    • 模拟信号不易保密
  • 数字通信结构：
    • 调制：模数转换→信源编码→信道编码→数字调制
    • 经过信道传输
    • 解调：数字解调→信道译码→信源解码→数模转换
• 信道容量：C = 2Blog2(V)
  • B是信道带宽
  • V是量化电平数目
  • 提高信道容量的方法：
    • 提高量化电平数V，但是电平间隔越小，对噪声越敏感
    • 提高传输带宽B
  • 信道容量不能无限提高：
    • 带宽必定有限
    • 实际功率有限，最大电平幅度有限，电平间隔不能太小
  • 有噪声下的信道容量：
    
    • 提高信道容量：
      • 提高带宽
      • 提高信噪比：提高发射机功率、减小噪声功率
• 点对点通信：
  • 目标：提高频谱利用率，达到信道容量
  • 信源编码：去除冗余降码率
    • 无损编码(熵编码)：例,哈夫曼编码
    • 有损编码：本质是量化，损失部分信号是可接受的
  • 信道编码：增加冗余抗干扰
    • 发端加入冗余，收端进行校验甚至纠正
      • 重复编码
    • 信道编码的实质：
      • 编码效率与纠错能力成反比
      • 编码效率的极限是香农限
  • 调制解调：提高带宽利用率、适应信道特性
• 高级通信技术：
  • 扩频通信
  • 跳频通信
  • 正交频分复用
    • 优点：
      • 带宽利用率高
      • 频率选择性信道
      • 容易实现
    • 缺点：
      • 功率利用率不高
      • 对功放的线性要求苛刻
      • 同步要求高
      • 受多普勒频移影响严重
• 多用户接入：
  • 抢占方式
    • 带协商的抢占
    • 非协商的抢占：博弈论
  • 非抢占方式：没有冲突，保证通信质量

七、离散时间系统

1、 常见的典型序列：

• 单位样值信号
• 单位阶跃序列
• 矩形序列
• 斜变序列
• 单边指数序列
• 正弦序列
• 复指数序列

2、常系数线性差分方程的求解

• 迭代法：
  • 缺点：没有闭式解
  • 优点：提供了硬件实现的直观方法
• 齐次解与特解之和
• 零输入与零状态之和
• z变换法
• 状态变量法

3、离散时间的卷积与解卷积

• 零状态响应：输入序列和单位样值响应的卷积和
• 解卷积问题：
  • 1. 信号重建：在y(n) = h(n)*x(n)中，已知y(n)和h(n)，求解x(n)
  • 2. 系统辨识：在y(n) = h(n)*x(n)中，已知y(n)和x(n)，求解h(n)

八、z变换

1、 z变换的基本知识

• z变换在离散时间系统中的作用←→拉普拉斯变换在连续时间系统中的作用

• 拉氏变换侧重于单边，因为连续系统中非因果信号和系统的应用很少；开三系统非因果有一些应用，所以单双边都兼顾

• 典型信号的拉氏变换和z变换对比：
  

• z变换的收敛域

  • z变换必须标明收敛域
  • z变换的收敛规律
    

• 逆z变换的求解方法：

  • 部分分式分解法：与拉氏逆变换求解类似
  • 幂级数展开法/长除法
  • 围线积分法/留数法

• z变换的基本性质(挑选重要的几个)：

  • 

  • 

  • 

  • 

  • 

• 单边z变换和双边z变换
  

2、z变换的分析和应用

• z变换与拉普拉斯变换的关系
  • s平面上的虚轴对应于z平面的单位圆
• z变换求解差分方程：
  • 利用线性和位移性将差分方程转化为代数方程
  • 求解代数方程
  • 对解求逆变换，得到表达式

3、离散系统的系统函数H(z)对系统分析

• H(z)极点位置与h(n)波形的对应关系
  

• 由极点分布和收敛域判断系统稳定性：

  • 系统稳定的充分条件：单位样值响应绝对可和
  • 必要条件：收敛于包括单位圆

• 由极点分布和收敛于判断系统因果性：

  • 充要条件：n<0时，h(n)=0
  • H(z)收敛域包含无穷远点

• 因果稳定系统：

  • 全部极点落在单位圆内

4、序列的傅里叶变换

• 离散时间傅里叶变换：

  • 用途：研究离散系统频率响应特性
    

  • DTFT是单位圆上的z变换

• 离散时间系统的频率响应：

  • 幅频响应、相频响应
  • 几何法求频响

5、z变换的应用实例

• 数字滤波器

  • 目的：对输入信号进行处理，达到改变信号频谱的目的

  • 数字滤波器的频率响应，作用：对输入连续信号的频谱进行加权修正

  • 分类：

    • 递归式/非递归式
    • 无限冲激响应IIR、有限冲激响应FIR

  • 冲激响应不变法：

    • 连续情形的滤波器对应到离散系统：

    

• z变换应用实例：

  • 模拟式自激振荡器：
    • 正反馈放大器
    • LC谐振电路或RC选频网络
    • 系统函数极点位于s平面虚轴上
  • 数字式自激振荡器：
    • 系统函数极点位于z平面单位圆上
    • 优点：体积小、标准化、可编程

九、反馈系统

• 反馈：利用系统的输出，控制和调整系统自身的输入，即可产生反馈效应
• 反馈的功能：调节输出跟踪输入，消除外界干扰或系统自身参数变动的影响
• 信号流图：代数方程的图形化表示
  • 用一些点和支路构成的图形描述系统
  • 变量可以是变换域或时域，系统可以是离散或连续时间
  • 优点：图形表示和简化，能直接写出转移函数
  • 性质：
    • 系统与信号流图之间不是一一对应的
    • 流图转置之后，转移函数保持不变
• 梅森公式(两类问题)：
  • 根据流图方便地求出输入与输出之间的转移函数
  • 根据转移函数绘制流图

十、系统的状态变量分析

1、状态方程和输出方程

• 状态方程：
  • 便于表示多输入、多输出
  • 易用于非线性、时变系统
  • 便于计算机处理
• 连续时间系统状态方程的求解
  • 拉普拉斯变换解法
  • 时域解法：矩阵指数
  • 状态方程和转移函数
• 离散时间系统状态方程的求解
  • 时域迭代法求解
  • z变换求解
• 状态矢量的线性变换
  • A B C D
  • A矩阵对角化说明系统变换成并联结构
  • 由状态方程判断系统稳定性：
    • 连续时间：A的特征值全在s平面左半平面
    • 离散时间：A的特征值全在z平面单位圆内
• 系统的可控制性与可观测性：

  • 可控性：给定起始状态，可以找到容许的输入量，在有限时间内吧系统所有状态引向零状态

    • 可控性只与矩阵A、B有关
    • 在A对角化形式中，若B不含零元素，则完全可控

  • 可观性：给定输入后，能在有限时间内根据系统输出唯一确定系统的起始状态

    • 可观性只与矩阵A、C有关
    • 在A对角化形式中，若C不含零元素，则完全可观

  • 最小实现：只实现可观可控的部分称为最小实现

    • 框图、流图和状态方程是对系统的全面描述
    • 化简后的传递函数只反映了系统中可观可控的部分