【FreeRTOS】事件标志与任务通知

最新推荐文章于 2024-05-03 10:34:49 发布
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分类专栏： FreeRTOS 文章标签： freertos stm32
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一、事件标志组

1、创建事件标志组

（1）动态方法

（2）静态方法

2、设置标志位

（1）清零操作

（2）置位操作

3、获取事件标志组值

（1）任务级

（2）中断级

4、等待指定的事件位

二、任务通知

1、发送通知函数

（1）函数xTaskNotify()

（2）函数xTaskNotifyFromISR()

（3）函数xTaskNotifyGive()

（4）函数vTaskNotifyGiveFromISR()

（5）函数xTaskNotifyAndQuery()

（6）函数xTaskNotifyAndQueryFromISR()

2、获取任务通知函数

（1）函数ulTaskNotifyTake()

（2）函数xTaskNotifyWait()

一、事件标志组

       事件是一种实现任务通信的机制，主要用于实现多任务间通信，这与信号量类似，与信号量不同的是事件可以实现一对多，多对多同步，即一个任务可以等待多个事件发生后再执行，也可以是其中任一个事件发生就执行。

       一个事件组由多个事件位组成，一个事件位就是一个二进制位，当某个事件发生就将对应事件位置1，表明这个事件已经发生了。

       事件标志组的数据类型为EventGroupHandle_t（事件标志组句柄类型），是一个结构体指针变量，在"event_groups.h"文件有定义如下：

struct EventGroupDef_t;
typedef struct EventGroupDef_t   * EventGroupHandle_t; //控制块句柄（指针）


typedef struct EventGroupDef_t  //事件标志组结构体（控制块）
{
    EventBits_t uxEventBits;
    List_t xTasksWaitingForBits; /*< List of tasks waiting for a bit to be set. */

    #if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )
        UBaseType_t uxEventGroupNumber;
    #endif

    #if ( ( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 ) && ( configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION == 1 ) )
        uint8_t ucStaticallyAllocated; /*< Set to pdTRUE if the event group is statically allocated to ensure no attempt is made to free the memory. */
    #endif

} EventGroup_t;

事件标志组所存储的事件位个数有关的宏定义"FreeRTOSConfig.h"文件中：

#define configUSE_16_BIT_TICKS              0

当为1时，为16位

当为0时，为32位（STM32为32位的所以为0）

分别对应可存储的事件位个数为8个和24个，其中高8位用作其他不可用。

1、创建事件标志组

（1）动态方法

/*函数原型*/
EventGroupHandle_t xEventGroupCreate( void );

/*
*参数：  无；
*返回值：创建失败NULL，创建成功返回事件标志组句柄；
*/

（2）静态方法

/*函数原型*/
EventGroupHandle_t xEventGroupCreateStatic( StaticEventGroup_t * pxEventGroupBuffer );

/*
*参数：
* pxEventGroupBuffer：指向StaticEventGroup_t类型的变量，用于保存事件标志组结构体；
*返回值：              创建失败NULL，创建成功返回事件标志组句柄；
*/

2、设置标志位

（1）清零操作

任务级：

/*函数原型*/
EventBits_t xEventGroupClearBits( EventGroupHandle_t xEventGroup,
                                  const EventBits_t uxBitsToClear )

/*
*参数：
* xEventGroup：  事件标志组句柄；
* uxBitsToClear：要清零的事件位，清除bit3(0000 1000),则为0x08；清除bit2和bit3(0000 1100)；则        
                 为0x0c。
*返回值：         清零前的事件组值；
*/

中断级

/*函数原型*/
BaseType_t xEventGroupClearBitsFromISR( EventGroupHandle_t xEventGroup,
                                        const EventBits_t uxBitsToClear )
/*
*参数：
* xEventGroup：  事件标志组句柄；
* uxBitsToClear：要清零的事件位，清除bit3(0000 1000),则为0x08；清除bit2和bit3(0000 1100)；则为     
                 0x0c。
*返回值：
*pdPASS：        事件位清零成功；
*pdPALSE：       事件位清零失败；
*/

/*此处为条件编译，使用需要将以下宏定义为1*/
#if ( ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 ) && ( INCLUDE_xTimerPendFunctionCall == 1 ) && ( configUSE_TIMERS == 1 ) )

（2）置位操作

任务级

/*函数原型*/
EventBits_t xEventGroupSetBits( EventGroupHandle_t xEventGroup,
                                const EventBits_t uxBitsToSet )

/*
*参数：
* xEventGroup： 事件标志组句柄；
* uxBitsToSet ：要置1的事件位，置位bit3(0000 1000),则为0x08；置位bit2和bit3(0000 1100)；则为 
                0x0c。
*返回值：        置1后的事件组值；
*/

中断级

/*函数原型*/
BaseType_t xEventGroupSetBitsFromISR( EventGroupHandle_t xEventGroup,
                                      const EventBits_t uxBitsToSet,
                                      BaseType_t * pxHigherPriorityTaskWoken )

/*
*参数：
* xEventGroup： 事件标志组句柄；
* uxBitsToSet ：要置1的事件位，置位bit3(0000 1000),则为0x08；置位bit2和bit3(0000 1100)；则为     
                 0x0c。
*pxHigherPriorityTaskWoken：标记退出此函数后是否进行任务切换，只需提供变量来保存即可，当该值为 
                            pdTRUE时退出前需要进行一次任务切换。
*返回值：
*pdPASS： 事件位置1成功
*pdPALSE：事件位置1失败
*/

3、获取事件标志组值

（1）任务级

/*函数原型*/
EventBits_t xEventGroupGetBits( EventGroupHandle_t xEventGroup )

/*参数
*xEventGroup：事件标志组句柄；
*返回值：      事件组值（不执行清零操作）；
*/

/*此函数为一个宏，调用的时清零函数*/
#define xEventGroupGetBits( xEventGroup )    xEventGroupClearBits( xEventGroup, 0 )

（2）中断级

/*函数原型*/
EventBits_t xEventGroupGetBitsFromISR( EventGroupHandle_t xEventGroup )

/*参数
*xEventGroup：事件标志组句柄；
*返回值：      事件组值；
*/

/*操作时读取事件标志组结构体中的uxEventBits */
uxReturn = pxEventBits->uxEventBits;

4、等待指定的事件位

/*函数原型*/
EventBits_t xEventGroupWaitBits( EventGroupHandle_t xEventGroup,
                                 const EventBits_t uxBitsToWaitFor,
                                 const BaseType_t xClearOnExit,
                                 const BaseType_t xWaitForAllBits,
                                 TickType_t xTicksToWait )

/*参数
*xEventGroup：      事件标志组句柄；
* uxBitsToWaitFor： 等待的指定位，要置1的事件位，等待位bit3(0000 1000),则为0x08；等待位bit2和 
                    bit3(0000 1100)；则为0x0c；

* xClearOnExit：    退出后是否将等到的事件位清零，pdTRUE清零，pdFALSE不清零；
* xWaitForAllBits： 是否等待所有位，pdTRUE等待所有指定位满足(置1)才返回，pdFALSE等待指定位中任一     
                    位满足(置1)就返回；
* xTicksToWait：    等待阻塞时间；
*返回值：
*       返回所等指定位满足(置1)后的事件标志组值，如果因为阻塞时间到则返回值无意义；
*/

二、任务通知

       任务通知也是一种信号量（事件），不需要创建，它是存在于任务控制块的一个32位的（数组）变量ulNotifiedValue：

#if ( configUSE_TASK_NOTIFICATIONS == 1 )
   volatile uint32_t ulNotifiedValue[ configTASK_NOTIFICATION_ARRAY_ENTRIES ];//任务通知组值
   volatile uint8_t ucNotifyState[ configTASK_NOTIFICATION_ARRAY_ENTRIES ];//任务通知状态
#endif

        大多数情况下，任务通知可以替代二值信号量、计数信号量、事件组，也可以替代长度为1的队列（可以保存一个32位的整数或指针值）。使用任务通知相较于其他信号量可以提高效率。

发送通知给任务的几种方式：

（1）直接覆盖通知值

（1）如果有未处理通知，不覆盖通知值

（3）设置通知值的一个或多个位，当事件组使用

（4）增加通知值，当计数型信号量使用

任务通知的限制：

（1）只能有一个任务接收通知消息，信号量可以由多个任务接收；

（2）只有等待通知的任务可以被阻塞，发送通知的任务不会进入阻塞态。

相关函数及定义在"tasks.c"和"task.h"文件中。

1、发送通知函数

以上任务都是宏定义的，调用的函数为以下两个函数：

/*任务级*/
BaseType_t xTaskGenericNotify( TaskHandle_t xTaskToNotify,    //任务句柄
                               UBaseType_t uxIndexToNotify,   //通知值
                               uint32_t ulValue,
                               eNotifyAction eAction,         //发送通知方式
                               uint32_t * pulPreviousNotificationValue )


/*中断级*/
BaseType_t xTaskGenericNotifyFromISR( TaskHandle_t xTaskToNotify,
                                      UBaseType_t uxIndexToNotify,
                                      uint32_t ulValue,
                                      eNotifyAction eAction,
                                      uint32_t * pulPreviousNotificationValue,
                                      BaseType_t * pxHigherPriorityTaskWoken )

/*更新方法的枚举值列表*/
typedef enum
{
    eNoAction = 0,                /* 通知但不更新值 */
    eSetBits,                     /* 更新指定位*/
    eIncrement,                   /* 通知值加1*/
    eSetValueWithOverwrite,       /* 覆写通知值*/
    eSetValueWithoutOverwrite     /* 不覆写通知值*/
} eNotifyAction;

（1）函数xTaskNotify()

/*函数原型*/
BaseType_t xTaskNotify( TaskHandle_t xTaskToNotify,
                        uint32_t ulValue,
                        eNotifyAction eAction )

/*
*参数：
* xTaskToNotify：任务句柄，要发向的任务；
* ulValue：      任务通知值；
*/eAction：      任务通知更新方法；
*返回值：
* pdPASS：    成功；
* pdFAIL：    失败；
*/



/*函数宏定义*/
#define xTaskNotify( xTaskToNotify, ulValue, eAction ) \
    xTaskGenericNotify( ( xTaskToNotify ), 
                        ( tskDEFAULT_INDEX_TO_NOTIFY ), 
                        ( ulValue ),
                        ( eAction ), 
                          NULL )

（2）函数xTaskNotifyFromISR()

/*函数原型*/
BaseType_t xTaskNotifyFromISR( TaskHandle_t xTaskToNotify,
                               uint32_t ulValue,
                               eNotifyAction eAction,
                               BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );

/*
*参数：
* xTaskToNotify：    任务句柄，要发向的任务；
* ulValue：          任务通知值；
*/eAction：          任务通知更新方法；
* pxHigherPriorityTaskWoken：标记退出此函数后是否进行任务切换，只需提供变量来保存即可，当该值为 
                             pdTRUE时退出前需要进行一次任务切换。
*返回值：
* pdPASS：成功；
* pdFAIL：失败；
*/

/*函数宏定义*/
#define xTaskNotifyFromISR( xTaskToNotify, ulValue, eAction, pxHigherPriorityTaskWoken ) \
 xTaskGenericNotifyFromISR( ( xTaskToNotify ), 
                            ( tskDEFAULT_INDEX_TO_NOTIFY ), 
                            ( ulValue ), 
                            ( eAction ),
                              NULL, 
                            ( pxHigherPriorityTaskWoken ) )

（3）函数xTaskNotifyGive()

           该函数将任务通知值加1。（任务级）

/*函数原型*/
BaseType_t xTaskNotifyGive( TaskHandle_t xTaskToNotify );

/*
*参数：
* xTaskToNotify： 任务句柄，要发向的任务；
*返回值：
* pdPASS：        此函数只返回该值；
*/

/*函数宏定义*/
#define xTaskNotifyGive( xTaskToNotify ) \
    xTaskGenericNotify( ( xTaskToNotify ), 
                        ( tskDEFAULT_INDEX_TO_NOTIFY ), 
                        ( 0 ),
                          eIncrement, 
                          NULL )

（4）函数vTaskNotifyGiveFromISR()

        该函数将任务通知值加1。（中断级）        

/*函数原型*/
void vTaskNotifyGiveFromISR( TaskHandle_t xTaskHandle,
                             BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );

/*
*参数：
* xTaskHandle： 任务句柄，要发向的任务；
* pxHigherPriorityTaskWoken：标记退出此函数后是否进行任务切换，只需提供变量来保存即可，当该值为 
                             pdTRUE时退出前需要进行一次任务切换。
*返回值：        无；
*/

/*函数宏定义*/
#define vTaskNotifyGiveFromISR( xTaskToNotify, pxHigherPriorityTaskWoken ) \
        vTaskGenericNotifyGiveFromISR( ( xTaskToNotify ), 
                                       ( tskDEFAULT_INDEX_TO_NOTIFY ), 
                                       ( pxHigherPriorityTaskWoken ) );

（5）函数xTaskNotifyAndQuery()

此函数与xTaskNotify()类似，仅多一个参数用于保存更新前的通知值。

/*函数原型*/
BaseType_t xTaskNotifyAndQuery( TaskHandle_t xTaskToNotify,
                                uint32_t ulValue,
                                eNotifyAction eAction,
                                uint32_t *pulPreviousNotifyValue );

/*
*参数：
* xTaskToNotify：         任务句柄，要发向的任务；
* ulValue：               任务通知值；
*/eAction：               任务通知更新方法；
* pulPreviousNotifyValue：保存更新前的任务通知值；
*返回值：
* pdPASS：    成功；
* pdFAIL：    失败；
*/

/*函数宏定义*/
#define xTaskNotifyAndQuery( xTaskToNotify, ulValue, eAction, pulPreviousNotifyValue ) \
        xTaskGenericNotify( ( xTaskToNotify ), 
                            ( tskDEFAULT_INDEX_TO_NOTIFY ), 
                            ( ulValue ), 
                            ( eAction ), 
                            ( pulPreviousNotifyValue ) )

（6）函数xTaskNotifyAndQueryFromISR()

xTaskNotifyAndQuery()的中断版本（中断服务函数中使用）。

/*函数原型*/
BaseType_t xTaskNotifyAndQueryFromISR( TaskHandle_t xTaskToNotify,
                                       uint32_t ulValue,
                                       eNotifyAction eAction,
                                       uint32_t *pulPreviousNotificationValue,
                                       BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );
/*
*参数：
* xTaskToNotify：              任务句柄，要发向的任务；
* ulValue：                    任务通知值；
*/eAction：                    任务通知更新方法；
* pulPreviousNotifyValue：     保存更新前的任务通知值；
* pxHigherPriorityTaskWoken：  标记退出此函数后是否进行任务切换，只需提供变量来保存即可，当该值 
                               为pdTRUE时退出前需要进行一次任务切换。
*返回值：
* pdPASS：    成功；
* pdFAIL：    失败；
*/

/*函数宏定义*/
#define xTaskNotifyAndQueryFromISR( xTaskToNotify, 
                                    ulValue, 
                                    eAction,    
                                    pulPreviousNotificationValue, 
                                    pxHigherPriorityTaskWoken ) \

        xTaskGenericNotifyFromISR( ( xTaskToNotify ), 
                                   ( tskDEFAULT_INDEX_TO_NOTIFY ), 
                                   ( ulValue ), 
                                   ( eAction ), 
                                   ( pulPreviousNotificationValue ), 
                                   ( pxHigherPriorityTaskWoken ) )

2、获取任务通知函数

（1）函数ulTaskNotifyTake()

/*函数原型*/
uint32_t ulTaskNotifyTake( BaseType_t xClearCountOnExit, TickType_t xTicksToWait )

/*
*参数：
* xClearCountOnExit：           pdFALSE时，退出前将任务通知值减1（计数型信号量），pdTRUE时，退         
*                               出前将任务通知值清零（二值信号量）；
* xTicksToWait：xTicksToWait：   阻塞时间，无通知时的等待时间；
*
*返回值：                        返回减1或清零前的通知值；
*/

/*函数宏定义*/
#define ulTaskNotifyTake( xClearCountOnExit, xTicksToWait ) \
        ulTaskGenericNotifyTake( ( tskDEFAULT_INDEX_TO_NOTIFY ), 
                                 ( xClearCountOnExit ),
                                 ( xTicksToWait ) )

（2）函数xTaskNotifyWait()

/*函数原型*/
BaseType_t xTaskNotifyWait( uint32_t ulBitsToClearOnEntry,
                            uint32_t ulBitsToClearOnExit,
                            uint32_t *pulNotificationValue,
                            TickType_t xTicksToWait );
/*
*参数：
* ulBitsToClearOnEntry：   使用通知之前将哪些位清零（可用于屏蔽某些位吧）；
* ulBitsToClearOnExit：    退出前将哪些位清零；
* pulNotificationValue：   用于保存接收到的任务通知值；
* xTicksToWait：           阻塞时间，无通知时的等待时间；
*返回值：
*pdTRUE：     成功；
*pdFALSE：    失败；
*/

/*在新版源码中函数是一个宏*/
#define xTaskNotifyWait( ulBitsToClearOnEntry, 
                         ulBitsToClearOnExit,
                         pulNotificationValue,
                         xTicksToWait ) \

        xTaskGenericNotifyWait( tskDEFAULT_INDEX_TO_NOTIFY, 
                              ( ulBitsToClearOnEntry ), 
                              ( ulBitsToClearOnExit ), 
                              ( pulNotificationValue ), 
                              ( xTicksToWait ) )

ChengZhou1
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simplemethane的博客
05-25 371
我们在学习FreeRTOS的时候，可以用信号量来进行任务同步，但是使用信号量同步时任务只能与单个的事件或者任务进行同步。 但当我们有时候需要与多个事件或者多个任务进行同步时，此时信号量就无能为力。 所以为了应对上述情况，我们可以使用事件标志组来解决。 事件位用来表明某个事件是否发生过，我们可以用一条消息，例如当按键按下去的时候，我们可以将某个位置1。 我们现在了解一下事件组。 一个事件组就是一组的事件位，事件组中的事件位通过位号来进行访问。 事件标志组的句柄结构为 EventGroup...
stm32f103 FreeRTOS任务通知模拟事件标志组实验.zip
03-07
本实验主要探讨如何在STM32F103上移植并使用FreeRTOS，并利用任务通知功能模拟事件标志组，以实现更高效的任务间通信。FreeRTOS任务通知是一种灵活的机制，允许任务之间传递简单的状态信息，而无需复杂的同步原语。 ...
NXP i.MX RT1052实现FreeRTOS任务通知模拟事件标志组【支持RT105X系列控制器_FreeRTOS实战】
05-19
在本文中，我们将深入探讨如何在NXP i.MX RT1052微控制器上实现FreeRTOS任务通知，以及如何模拟事件标志组。NXP i.MX RT1052是一款高性能、低功耗的跨界处理器，适用于实时应用，如工业控制、物联网设备和消费电子。...
STM32H562实现FreeRTOS任务通知模拟事件标志组【支持STM32H系列单片机】.zip
06-11
本项目是针对STM32H562设计的FreeRTOS驱动程序，特别关注的是任务通知（Task Notifications）以及如何通过模拟事件标志组来增强系统中的通信与协调。FreeRTOS的任务通知功能允许任务之间进行简单的二进制状态交换，...
STM32H562实现FreeRTOS事件标志组【支持STM32H系列单片机】.zip
最新发布
06-11
总之，STM32H562与FreeRTOS的结合使得开发者能够充分利用微控制器的性能，通过事件标志组这一强大工具，实现高效的多任务同步和通信，从而构建出复杂而可靠的嵌入式系统。这个项目提供的代码可以直接运行，对于学习...
NXP i.MX RT1052 FreeRTOS实战：任务通知代替事件组
12-01
- **灵活**：可以单独使用，也可以与事件组结合使用，以满足复杂的同步需求。 - **原子性**：FreeRTOS保证了通知操作的原子性，避免了数据竞争。 3. **在NXP i.MX RT1052上的实现**： - 首先，需要配置FreeRTOS...
FreeRTOS-任务通知详解
k666499436的博客
05-24 3746
本文的重点主要有两点：1.搞明白任务通知的三个状态(实现任务通知的关键)，2.明白任务通知的优缺点，以及任务通知模拟出来的队列、信号量、事件组与真实的有何区别。
FreeRTOS学习（七）事件组 Event Groups
xuehu96的博客
04-25 2842
创建事件标志 #define event_1 (1<<1) #define event_2 (1<<2) 创建事件组 xEventGroupCreate() #include “FreeRTOS.h” #include “event_groups.h” EventGroupHandle_t xEventGroupCreate( void ); //例子 EventGro...
【FreeRTOS】10 事件标志组
小白白学电子
07-19 1303
本节我们来讲讲freeRTOS的事件标志组。它也是一种用于任务间通信和同步的机制，和信号量有一些相似的功能，但也有自己的特点。
【FreeRTOS】任务通知
c-coder的博客
02-06 768
任务通知是 FreeRTOS 从 V8.2.0版本开始推出的新功能，每个任务都有一个32位的通知值，在大多数情况下，任务通知可以替代二值信号量、计数信号量、时间组、长度为1 的队列。任务通知比信号量等IPC通信方式解决阻塞的任务要快45%，并且更加节省RAM内存空间，任务通知无需创建队列。
事件标志组的原理与创建
木子皿--啥都不会的菜鸟
03-27 819
文章目录1 事件标志组的原理与创建1.1 问题概述1.2 设计原理1.3 设计实现 1 事件标志组的原理与创建 1.1 问题概述 如何在中断ISR与任务之间传递多个事件标志？ 可以通过事件标志组： 事件标志组可以提供类似前后台系统中设置标志位然后由任务处理该标志对应的事件功能。 但与前后台系统中相比，应用事件标志组模块，允许中断设置标志。并且允许多个任务同时等待该标志，一旦相应的标志位发生，任...
从0到1学习FreeRTOS：FreeRTOS 内核应用开发：（二十四）任务通知 NO.2 函数接口讲解
sumjess
09-24 1687
从0到1学习FreeRTOS：FreeRTOS 内核应用开发：（二十四）任务通知 NO.2 函数接口讲解 一、发送任务通知函数 1、xTaskGenericNotify() xTaskGenericNotify()函数是一个通用的任务通知发送函数，在任务中发送通知的 API函数 ， 如 xTaskNotifyGive() 、 xTaskNotify() 、 xTaskNoti...
FreeRTOS任务通知与使用任务通知作事件标志组
freemote的博客
02-20 1420
目录 特性 应用限制 任务通知用作事件标志组 任务通知用作事件标志组的优点 任务通知用作事件标志组的缺点 部分API 测试程序 特性 每个任务都有一个32位的任务任务通知值，任务通知是直接发送到任务的事件，可以解除接收任务的阻塞。 任务通知可以通过下面四种方式更新任务通知值： 设置接收任务的通知值（不覆盖前面的值）； 设置接收任务的通知值（覆盖前面的值）； 设置接收...
利用freertos事件标志组
08-16
每个位代表一个事件标志，可以用来表示任务需要等待或者通知的不同事件。 下面是一些使用FreeRTOS事件标志组的示例代码： 首先，需要定义一个事件标志组的句柄： ```c EventGroupHandle_t eventGroup; ``` 在任务...
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