MapTR复现总结

一、复现步骤

（1）创建环境

conda create -n maptr python=3.8 -y
conda activate maptr

（2）安装torch，需要提前安装好cuda和cudnn，教程很多这里就不赘述了

       版本最好是 torch==1.9.1，cuda==11.1

pip install torch==1.9.1+cu111 torchvision==0.10.1+cu111 torchaudio==0.9.1 -f https://download.pytorch.org/whl/torch_stable.html

（3）安装gcc（可选，可以跳过）

因为用提供的命令大概率安装失败

conda install -c omgarcia gcc-5 # gcc-6.2

（4）安装 mmcv-full（注意版本一致）

我注释的命令会安装失败，要先安装mim，在通过mim安装，所以直接用第二行的

# pip install mmcv-full==1.4.0
pip install mmcv-full==1.4.0 -f https://download.openmmlab.com/mmcv/dist/cu111/torch1.9.0/index.html

（5）安装 mmdet 和 mmseg

pip install mmdet==2.14.0
pip install mmsegmentation==0.14.1

（6）安装timm

pip install timm

（7）git 下代码

git clone https://github.com/hustvl/MapTR.git

（8）先安装依赖

cd /path/to/MapTR
pip install -r requirement.txt

（9）Install mmdet3d and GKT

cd /path/to/MapTR/mmdetection3d
python setup.py develop     
或者  pip install -v e . （不过这个没试过）

cd /path/to/MapTR/projects/mmdet3d_plugin/maptr/modules/ops/geometric_kernel_attn
python setup.py build install

cd ./projects/mmdet3d_plugin/maptr/modules/ops/geometric_kernel_attn
python setup.py build install

（10）其他包的安装和替换

删除 site-packages 里的 numpy 的 1.24.x 的版本的文件夹
pip install scikit-image==0.19.3
pip install -U scikit-learn==0.24.1
pip install nuscenes-devkit(或==1.1.11, 原来1.0.5有很多属性没有，所以要新一点的版本)
pip install matplotlib==3.1.1
pip install pandas==1.1.5
pip install numba==0.48.0
pip install networkx==2.3
pip install numpy==1.23.4
pip install ipython

可视化需要：
pip install yapf==0.40.1

会出现 numpy、networkx 和 mmdet3d 不兼容的问题，不用管他

（因为在 mmdetection3d-requirements-runtime.txt 里设置的，修改就没了，所以这里不管他）

（11）Prepare pretrained models

cd /path/to/MapTR
mkdir ckpts

cd ckpts 
wget https://download.pytorch.org/models/resnet50-19c8e357.pth
wget https://download.pytorch.org/models/resnet18-f37072fd.pth

（12）运行前设置当前工作目录

export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:"./"

（13）准备数据集

路径如下：

python tools/maptrv2/custom_nusc_map_converter.py --root-path /media/xb/T7/nuscenes/nuscenes --out-dir /media/xb/T7/nuscenes/nuscenes --extra-tag nuscenes --version v1.0 --canbus /media/xb/T7/nuscenes

（14）test

要修改 config 文件的 data_root ，换成自己的路径

data_root = '/media/xb/T7/nuscenes/nuscenes/'

运行：

python ./tools/test.py ./projects/configs/maptrv2/maptrv2_nusc_r50_24ep_w_centerline_fastbev/7_lvl_depth_seg_3.py ./ckpts/7_lvl_depth_seg_3.pth --eval chamfer

最后要加上评价指标的参数，原命令最后的 4 就不要了

（15）可视化

python tools/maptrv2/nusc_vis_pred.py ./projects/configs/maptrv2/maptrv2_nusc_r50_24ep_w_centerline_fastbev/7_lvl_depth_seg_3.py ./ckpts/7_lvl_depth_seg_3.pth

（16）生成视频

python tools/maptr/generate_video.py /media/xb/ruanjian/MapTRV2/save_val --video-name demo_v2

MapTRv2/GeMap环境安装与运行_maptr环境配置-CSDN博客

二、其他

问题解决参考（很有帮助）：

MapTR代码复现实践-CSDN博客

其他参考，直接到github上看源代码，有的没有什么什么包、属性啥的没有，可能就是版本的问题，换个版本就行：

MapTR/mmdetection3d/requirements/runtime.txt at maptrv2 · hustvl/MapTR · GitHub

nuscenes-devkit/python-sdk/nuscenes/map_expansion/map_api.py at v1.1.2 · nutonomy/nuscenes-devkit · GitHub

test:

python tools/test.py projects/configs/maptrv2/maptrv2_nusc_r50_24ep_w_centerline.py ckpts/maptrv2_nusc_r50_24ep_w_centerline.pth --eval chamfer

visualize:

python tools/maptrv2/nusc_vis_pred2.py projects/configs/maptrv2/maptrv2_nusc_r50_24ep_w_centerline.py ckpts/maptrv2_nusc_r50_24ep_w_centerline.pth