前期工作进展记录

以后会改

已于 2023-11-09 10:48:29 修改

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文章标签： c++ linux

于 2023-07-04 11:13:20 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_47978640/article/details/131108913

版权

学习目标：

1. C++实现各类运动规划算法
2. 完成师兄论文，无人机定位仿真
3. 整理算法框架，选择一种改进

学习内容：

具体如下：

首先启动ros环境，然后启动rviz，之后导入地图，借助launch文件同时启动三个节点，还可以设置一些参数，如地图大小、起始点参数等。（launch文件的好处：批次启动节点，设置常用参数）
此时编译launch文件出现问题，报错：

Value error: 'ascii' codec can't decode byte 0xe6 in position 14: ordinal not in range(128)
The traceback for the exception was written to the log file

具体查询ros中启动launch文件报错ascii，找到问题原因：存在中文路径！具体参考文章。
后更改catkin_ws工作空间目录，发现仍然报错，但与之前不同：

RLException: [demo.launch] is neither a launch file in package [grid_path_searcher] nor is [grid_path_searcher] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file

寻找解决原因，ROS_PACKAGE_PATH不包含本包的路径，添加路径，具体参考文章，之后重新运行launch文件后，导入地图成功，节点启动成功。
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

random_complex节点：随机生成一个三维的点云地图；
waypoint_generator节点：将人为设定的目标点信息传递给demo_node；
demo_node节点：在上面两个节点中订阅两个topic，waypoint_generator要去哪，random_complex要去哪里，最后发布两个可视化消息grad_map_vis和grid_path_vis，在rviz中显示地图和路径点（在graph中未显示）。

仿真结果，正常来说，在地图中给定目标点goal，就会自动规划出路径，一条是Dijkstra算法规划的路径，一条是A*算法规划的路径。但rviz显示goal3tool插件缺失。后来又尝试了打开另一个rviz文件jps_demo.rviz，插件可以正常使用，使用goal3tool设置目标点，报错

================================================================================REQUIRED process [demo_node-1] has died!
process has died [pid 8082, exit code -11, cmd /home/dsy/my/catkin_ws/devel/lib/grid_path_searcher/demo_node ~waypoints:=/waypoint_generator/waypoints ~map:=/random_complex/global_map __name:=demo_node __log:=/home/dsy/.ros/log/d316903e-0737-11ee-a190-000c29bfb909/demo_node-1.log].
log file: /home/dsy/.ros/log/d316903e-0737-11ee-a190-000c29bfb909/demo_node-1*.log
Initiating shutdown!
================================================================================

三个节点同时被shutdown，但是路径并未规划出。

6.13
发现roslaunch节点后无法规划路径报错的原因：代码编译没有问题，但是运行后会报错，这和函数未完成有关，接下来梳理代码框架，找到缺失的部分代码，然后补全。
6.16
补全代码，重新catkin_make后，打开jps_demo.rviz，发现goal3tool插件又报错，原因未知。
6.17
找到goal3tool插件报错原因，在运行rviz前需要刷新环境变量：

source devel/setup.bash

之后launch demo.rviz不报错。
补全Astar算法。

The class required for this tool, 'rviz_plugins/Goal3DTool', could not be loaded.
Error:
According to the loaded plugin descriptions the class rviz_plugins/Goal3DTool with base class type rviz::Tool does not exist. Declared types are rviz/FocusCamera rviz/Interact rviz/Measure rviz/MoveCamera rviz/PublishPoint rviz/Select rviz/SetGoal rviz/SetInitialPose rviz_plugin_tutorials/PlantFlag

终端报错显示

[ERROR] [1686886784.642602866]: PluginlibFactory: The plugin for class 'rviz_plugins/Goal3DTool' failed to load.  Error: According to the loaded plugin descriptions the class rviz_plugins/Goal3DTool with base class type rviz::Tool does not exist. Declared types are  rviz/FocusCamera rviz/Interact rviz/Measure rviz/MoveCamera rviz/PublishPoint rviz/Select rviz/SetGoal rviz/SetInitialPose rviz_plugin_tutorials/PlantFlag

6.20
尝试解决路径无法规划的问题，报错内容如下：

Segmentation fault (Signal sent by the kernel [(nil)])
================================================================================REQUIRED process [demo_node-1] has died!
process has died [pid 28442, exit code -11, cmd /home/dsy/my/catkin_ws/devel/lib/grid_path_searcher/demo_node ~waypoints:=/waypoint_generator/waypoints ~map:=/random_complex/global_map __name:=demo_node __log:=/home/dsy/.ros/log/1f177c22-0bf3-11ee-8079-000c29bfb909/demo_node-1.log].
log file: /home/dsy/.ros/log/1f177c22-0bf3-11ee-8079-000c29bfb909/demo_node-1*.log
Initiating shutdown!
================================================================================

查找解决原因，段错误（核心已转储），尝试了下列解决方案：

“段错误 (核心已转储) ”一种可能原因及其解决方法仍然报错
gcc编译c++文件
希望通过生成core文件定位到具体出错的代码位置，参考文章，但是发现ros节点文件套娃头文件太多，需要不断添加路径信息，参考文章，之后在添加其中一个头文件路径时，重新更改了.vscode中.json文件中的路径，发现g++编译仍然早不到头文件路径，尝试重新catkin_make，发现报错，看不懂报错提示，没办法直接重新建立工作空间。
重点来了，继续按照之前的步骤：

#在src目录下
catkin_init_workspace
#在catkin_ws目录下
catkin_make
#补全Astar代码，重新catkin_make
catkin_make
#启动ros
roscore
#打开新的终端窗口，先source一下
source devel/setup.bash
#启动rviz，open config打开demo.rviz
rviz
#启动节点前需要先在ROS_PACKAGE_PATH包含本包的路径，具体步骤参考前文
#路径添加完成后，roslaunch启动节点
roslaunch grid_path_searcher demo.launch

使用goal3tool工具在地图中设定target point，之后可以看到Astar算法自动生成了由起点到终点的路径：
在这里插入图片描述
在图中已经标明了起点和终点以及Astar算法生成的路径，改变终点，路径会重新规划并生成。
6.25
写周报，记录问题
6.26
今天在写JPS代码时，发现A*代码的一个错误，改正之后又实现了正确的路径规划功能。但又发现一个问题，当选定不同的目标点时，有时可以规划出路径，有时会报错，经过多次尝试发现当目标点设置的z坐标高于点云地图设置的高度时，便会报错，即当设定的目标点超出设定的地图范围时，便会报错。

6.27

地下挑战赛
论文：
a. 工程工作
1. 先实现一个三维无人机运动的demo；
2. 可以将这个无人机的imu，速度导出；
3. 实现两个无人机；
4. 将两个无人机的相对位置，imu，速度导出；
5. 之后在ubuntu中实现这两个无人机的定位算法；
6. 设计容器实现定位算法；
  结束。
  b. 论文工作
  画一个框图，英文；
  详细说明各部分的作用；
  提供一段文字（具体要求看师兄）；

6.28
补全JPS算法代码，实现了确定一个终点，将同时规划出两条由起点到终点的路径，一条由A*算法规划得出，另一条由JPS算法规划得出，同时终端还会输出两类算法规划路径所需的time，cost，visited_nodes，下图绿色为Astar算法规划的路径，红色为JPS算法规划的路径，终端输出两类算法的具体信息。
在这里插入图片描述

理论上来讲JPS只对跳点进行操作，与Astar算法相比更高效，但仿真结果并不是这样，尝试重新编写代码，寻找问题，可能是代码逻辑有误。在助教讲解课程中，提到一些情况下A*算法更高效，一些情况下JPS算法更高效，具体哪种情况，需要再对理论进行分析，同时梳理代码逻辑，并结合仿真结果对比分析，得出结论。

6.29-6.30
首先实现工程工作的第一步，实现一个三维无人机运动模型，具体实现步骤如下：
参考Ubuntu18.04下基于ROS和PX4的无人机仿真平台的基础配置搭建。

ubuntu的源并没有修改，ros的melodic版本在之前已经安装，这里直接跳过；
卸载ros自带的gazebo，并重新安装完整gazebo，测试安装成功；
安装对应melodic版本的MAVROS；
PX4配置过程中遇到了一些问题，下面记录问题及解决方法：
在安装必要的依赖时，输入指令

bash ./Tools/setup/ubuntu.sh --no-nuttx --no-sim-tools

总是连接网络超时或下载中断，尝试更换各种源后，发使用ubuntu自身的源更方便，换个时间段安装，成功；

#编译
make px4_sitl_default gazebo
#执行上述指令报错，找到一篇文章，输入如下指令
sudo apt-get install  libgazebo9-dev
#再编译
make px4_sitl_default gazebo
#不报错，但卡在gazebo界面，ctrl+c终止，再编译后成功启动gazebo界面，显示一个静止的无人机，关掉即可
#修改 ~/.bashrc时，出来增加文章中的四行语句外，还注释掉了.bashrc文件中原有的一行语句
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
#之后roslaunch
roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch
#rostopic
roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch
#连接成功，我的界面如下
---
header: 
  seq: 1254
  stamp: 
    secs: 1255
    nsecs: 940000000
  frame_id: ''
connected: True
armed: False
guided: True
manual_input: False
mode: "AUTO.LOITER"
system_status: 3
---

此外，我没有增加临时空间，为了防止内存问题，我将虚拟机4G改为了8G，过程中没有发生内存错误。
5. QGC地面站安装
下载了一个文件，按照教程简单配置后，双击文件打开，界面如下，目前没有发现任何错误，后面操作也没有用到此应用。
在这里插入图片描述
6. 安装XTDrone无人机通用仿真平台
按照教程操作，命令行中偶尔会有两行报错，原因未知，但经测试目前没有影响，用键盘控制无人机飞行，注意这里要在终端敲控制指令，飞机正常起飞。

终端会输出飞行数据，以及下发的控制指令：
在这里插入图片描述
至此，工作第一步实现。

7.1
整理总结。

7.3
预计目标：
修改JPS算法，直至结果合理；
补全RRT*算法，检查结果的合理性。

如何做运动规划研究：

对规划有一个总体的认知，对于不同的场景，选择适合的方法，并且人为设定自定义的策略。
动手做，别人的算法是否可行，亲自试验验证算法是否可行，是不是好的。

学习产出：

提示：这里统计学习计划的总量

例如：

技术笔记 2 遍
CSDN 技术博客 3 篇
习的 vlog 视频 1 个

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前期工作进展记录

补全JPS算法代码，实现了确定一个终点，将同时规划出两条由起点到终点的路径，一条由A*算法规划得出，另一条由JPS算法规划得出，同时终端还会输出两类算法规划路径所需的time，cost，visited_nodes，下图绿色为Astar算法规划的路径，红色为JPS算法规划的路径，终端输出两类算法的具体信息。但又发现一个问题，当选定不同的目标点时，有时可以规划出路径，有时会报错，经过多次尝试发现当目标点设置的z坐标高于点云地图设置的高度时，便会报错，即当设定的目标点超出设定的地图范围时，便会报错。
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