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ROS
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云开处
这个作者很懒,什么都没留下…
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机器人URDF模型优化及ArbotiX+Rviz仿真
目录一、简介二、机器人URDF模型优化1. 常量2. 数学计算3. 宏定义4. 文件包含三、实践1. 创建2. 效果三、参考资料一、简介上篇URDF建模的缺点urdf机器人基础建模.模型冗长,重复内容过多参数修改麻烦,不便于二次开发没有参数计算功能URDF模型的进化版本——xacro模型文件精简模型代码创建宏定义文件包含提供可编程接口常量变量数学计算条件语句二、机器人URDF模型优化1. 常量常量定义:<xacro:property原创 2021-03-25 18:12:29 · 419 阅读 · 0 评论 -
ros的话题、服务和动作的基础编程
目录一、工作空间二、功能包三、ROS通信编程一、工作空间简介存放相关文件的文件夹,其中主要包括src,build,devel,install文件夹。src:代码空间(Source Space )build:编译空间(Build Space)devel:开发空间(Development Space)install:安装空间(Install Space)创建mkdir -p ~/catkin_ws/src #创建工作空间cd ~/catkin_ws/src #进入原创 2021-03-24 16:53:29 · 315 阅读 · 0 评论 -
urdf机器人基础建模
目录一、URDF简介二、URDF机器人建模实现参考资料一、URDF简介组成连杆 (link)关节 (joint)整个机器人可以是 n个link + n个 joint组成1.1 link标签描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性(尺寸(size)、颜色(color)、形状(shape)、惯性矩阵(inertial matrix)、碰撞属性(collision properties)等。)xml格式<link name="<link name>"> <原创 2021-03-24 16:41:23 · 2652 阅读 · 0 评论 -
ROS入门与熟悉
目录一、ROS简介1. 什么是ROS2. ROS起源与发展3. ROS的意义参考资料一、ROS简介1. 什么是ROSROS(机器人操作系统,Robot Operating System),是专为机器人软体开发所设计出来的一套电脑作业系统架构。它是一个开源的元级操作系统(后操作系统),提供类似于操作系统的服务,包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间消息传递、程序发行包管理,它也提供一些工具和库用于获取、建立、编写和执行多机融合的程序。ROS主要组件包括ROS Master、ROS原创 2021-03-05 21:03:46 · 495 阅读 · 2 评论