启用launch文件

一、launch文件功能

可以一次性启动多个 ROS 节点！这个功能非常重要，否则启动多个终端，即麻烦而且效率低下。

二、使用launch文件流程

1.选定功能包右击 ---> 添加 launch 文件夹

2.选定 launch 文件夹右击 ---> 添加 launch 文件

3.编辑 launch 文件内容

  <launch>
      <!--添加被执行的节点-->>
      <!--乌龟的GUI-->>  <!--启动乌龟的命令 rosrun turtlesim turtlesim_node 即rosrun 包名 节点名//name 可以自己取-->>
      <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle_GUI">
      <!--键盘控制-->>   <!--启动键盘控制命令 rosrun turtlesim turtlesim_turtle_key 即rosrun 包名 节点名//name 可以自己取-->>
      <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_turtle_key" name="turtle_key">
      <node pkg="hello_vscode" type="hello_vscode.py" name="hello" output="screen" />
   </launch>

其中：

• node ---> 包含的某个节点

• pkg -----> 功能包

• type ----> 被运行的节点文件

• name --> 为节点命名

• output-> 设置日志的输出目标

4.运行 launch 文件

roslaunch 包名 launch文件名

5.运行结果: 一次性启动了多个节点

三、特别注意：

ctrl+shift+~ 或者 ctrl+~  是执行launch命令；执行命令前一定要先保持文件，在执行命令。否则可能报错。可以 保存文件、编译文件、执行 

执行后，在终端输入：

source ./devel/setup.bash
roslaunch 包名 launch文件名

在编辑launch文件时注意

<node pkg="包名" type="节点名" name=" " />

运行.cpp 和 .py 文件时，一定要注意.py文件名必须后缀.py。否则会报错

例如:

<node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen" />
<node pkg="helloworld" type="demo_hello.py" name="hello" output="screen" />