一、launch文件功能
可以一次性启动多个 ROS 节点!这个功能非常重要,否则启动多个终端,即麻烦而且效率低下。
二、使用launch文件流程
1.选定功能包右击 ---> 添加 launch 文件夹
2.选定 launch 文件夹右击 ---> 添加 launch 文件
3.编辑 launch 文件内容
<launch>
<!--添加被执行的节点-->>
<!--乌龟的GUI-->> <!--启动乌龟的命令 rosrun turtlesim turtlesim_node 即rosrun 包名 节点名//name 可以自己取-->>
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle_GUI">
<!--键盘控制-->> <!--启动键盘控制命令 rosrun turtlesim turtlesim_turtle_key 即rosrun 包名 节点名//name 可以自己取-->>
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_turtle_key" name="turtle_key">
<node pkg="hello_vscode" type="hello_vscode.py" name="hello" output="screen" />
</launch>
其中:
-
node ---> 包含的某个节点
-
pkg -----> 功能包
-
type ----> 被运行的节点文件
-
name --> 为节点命名
-
output-> 设置日志的输出目标
4.运行 launch 文件
roslaunch 包名 launch文件名
5.运行结果: 一次性启动了多个节点
三、特别注意:
ctrl+shift+~ 或者 ctrl+~ 是执行launch命令;执行命令前一定要先保持文件,在执行命令。否则可能报错。可以 保存文件、编译文件、执行
执行后,在终端输入:
source ./devel/setup.bash
roslaunch 包名 launch文件名
在编辑launch文件时注意
<node pkg="包名" type="节点名" name=" " />
运行.cpp 和 .py 文件时,一定要注意.py文件名必须后缀.py。否则会报错
例如:
<node pkg="helloworld" type="demo_hello" name="hello" output="screen" />
<node pkg="helloworld" type="demo_hello.py" name="hello" output="screen" />