ROS话题通信发布方流程实现（实操）

本例流程：

发布方代码实现

1.包含头文件

2.初始化ROS节点

3.创建节点句柄

4.创建发布者对象

5.编写发布逻辑并发送数据

本节任务：以 特定hz 频率发布消息，并且文本后添加编号

首先创建完功能包、依赖后，在src下新建.cpp文件或者新建scripts文件>.py。

还需要修改配置文件CMakeLists.txt。

代码如下：

#include "ros/ros.h" 
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>

/*
    发布方实现
        1.包含头文件
            ROS中的文本类型-----》std_msgs/string.h
        2.初始化ROS节点
        3.创建节点句柄
        4.创建发布者对象
        5.编写发布逻辑并发送数据   本节任务：以 特定hz 频率发布消息，并且文本后添加编号

*/
int main(int argc, char  *argv[])
{
     //设置编码
    setlocale(LC_ALL,"");

    ros::init(argc,argv,"plumbing_pub");//初始化节点发布者对象
    ros::NodeHandle nh;//创建节点句柄
    ros::Publisher pub=nh.advertise <std_msgs::String>("topic",10);// 创建发布者对象，消息队列最多缓存10条
    // Publisher advertise(const std::string& topic 话题 , uint32_t queue_size 消息长度 , bool latch = false)
    std_msgs::String msg;//先创建被发布的消息msg
    ros::Rate rate(0.8);//发布频率 内置的函数
    int count=0;
    while (ros::ok()) //编写循环，在循环中发布数据。意思是节点存在则while循环成立
    {
        count++;
        //msg.data="hello";//消息是hello
        std::stringstream ss;
        ss << "hello 我是>"<< count;//实现字符串拼接数字 
        msg.data=ss.str();//可以将数据提取成字符串
        pub.publish(msg);
        //ROS_INFO("发布的数据是%s",ss.str().c_str);
        ROS_INFO("发布的数据是:%s",ss.str().c_str());
        rate.sleep();//类似延时函数

    }
    return 0;
}

效果如下：