launch文件

一、介绍

启动多个节点时，要打开很多窗口，这样会很麻烦。使用launch文件，可以同时运行多个节点。

launch文件是一 种遵循XML语法的描述文件，批量启动ROS节点只是它的功能之一。以下是XML的基本语法之一：

描述一组多层嵌套的数据结构，就是XML语言的主要作用之一。例如下述例子：

这种语言格式对ros有什么用呢？举个例子，假如我们现在有两个package，三个node，他们之间的通信是这样的：

为了能运行，我们需要打开四个终端，分别为：启动ros核心、分别运行三个node：

 

roscore不需要加进去，因为launch文件的机制就是，只要包含了节点的描述，哪怕只有一个节点都会自动启动roscore，所以没有描述也没有关系。

二、编译运行launch文件

launch文件只要随便放在某个软件包的文件夹里就行了，当我们使用指令启动launch文件时，会自动对指定软件包的目录进行逐层的遍历搜索。所以只要launch文件放在软件包的文件夹里，都可以被找到并执行。

step1：在软件包的任意一个位置，创建一个xxx.launch文件。将想要运行的节点，以及他们的属性都写进去。

step2：编译+运行

有一个问题，这里明明应该有两个话题，两个输出，但是输出的只有一个。

解决方法：在订阅者节点，将output指定为screen屏幕：

再次运行就正常了，这是因为 ：第一个节点的消息用的是ROS LINFO显示的白色信息，，第二个节点的消息用的ROS aWARN显示的是黄色信息。可见刚才加的output属性，只对ROS INFO显示产生了影响

step3：所有的节点都在这一个终端里输出，假设我们要调试其中的某个节点，会希望这个节点能够在一个独立的窗口里输出调试信息，否则所有的节点混在一起，根本看不出哪条是哪个节点的信息，如何解决？

在你想单独有运行窗口的节点上，加上launch-prefix属性即可。

三、总结