运行launch文件

运行launch文件

1，在xxx_ws路径下

catkin_make 编译文件

2，source ~/catkin_ws/devel/setup.bash #刷新环境
3，cd到launch文件夹
4，roslaunch xxx.launch

srv文件

srv文件是用来描述服务（ service数据类型的， service通信的数据格式定义在*.srv中。 它声明了一个服务， 包括请求(request)和响应（ reply） 两部分。

-----用来分割，上面为服务的请求数据，下面为服务的应答数据。