反函数求一阶导和二阶导的推导过程

最新推荐文章于 2024-07-02 19:44:29 发布
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分类专栏： 高等数学 文章标签： 学习
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常见的loss求偏导一次就可以了，为什么fisher矩阵是求二次偏导：Fisher信息矩阵（似然函数）通过二阶导数量化了数据对参数估计的*贡献*程度
ZJQ的博客
03-18 63
常见的loss求偏导一次就可以了，为什么fisher矩阵是求二次偏导：Fisher信息矩阵（似然函数）通过二阶导数量化了数据对参数估计的*贡献*程度
BackStepping反步控制的一个二阶实例推导附带Simulink模型验证
ZYunfei的博客
11-15 3393
Backstepping基础 这一部分强烈建议自己拿出一张草稿纸推一推这篇博客的内容：backstepping backstepping的思想正如其名字，反推，将一个高阶系统分解成无数个一阶系统，对每一个一阶系统利用Lyapunov函数找到一个参考输入，而这个输入则是下一个一阶系统的状态变量，下一个一阶系统有了其状态变量的参考值，再利用Lyapunov函数又可以找到一个参考输入，而这个输入则又是下一个一阶系统的状态变量…如此迭代下去，直至推到输入u（最后一个一阶系统）。结合下面这个SISO系统理解我上面说的
【高等数学】反函数的二阶导数
冲沖衝的博客
03-29 2万+
如果不习惯直接求反函数的二阶导，则可以先求y的二阶导y''，过程如下图 则其反函数的二阶导x''就直接把y替换成x就可以了
y = f(x)的反函数的一阶导和二阶导的求解过程
hello！
07-02 5429
反函数的二阶导数依赖于原函数的二阶导数和一阶导数的立方，需要注意。，以确保分母不为零。
反函数的导数
weixin_34221112的博客
08-19 958
谈谈反函数的求导法则  韦磊 2011-10-04 22:10:11 昨天的文章中提到过反函数的求导法则。反函数的求导法则是：反函数的导数是原函数导数的倒数。这话听起来很简单，不过很多人因此犯了迷糊：y=x3的导数是y'=3x2，其反函数是y=x1/3，其导数为y'=1/3x-2/3.这两个压根就不是互为倒数嘛！出现这样的疑问，其实是对反函数的概念未能充分理解，反函数是说，将f(x...
关于反函数的二阶导数
zququ加油↖(^ω^)↗
11-07 9761
y= f(x)的反函数 x= g(y) g'(y)= 1/(dx/dy) =1/ f'(x) g''(y)= d(g'(y))/dy= g''(y)dx/dy= (1/f'(x))' * 1/ f'(x)
一阶系统开环传递函数表达式_由拉普拉斯变换到传递函数
weixin_39968823的博客
11-20 3926
拉普拉斯变换是控制工程常用的数学工具，它除了可以很方便的求解微分方程外，还引出了经典控制理论的数学基础——传递函数。但这个变换对于初学者来说却十分头疼，定义复杂不说，完全看不出有什么含义。我们先来看下通常教材里面是如何描述拉普拉斯变化的。设实函数 ，若满足：（1）当 时， ；（2）当 时，实函数 的积分 在 的某一域内收敛。则定义 的拉普拉斯变换为 并记作 ，其中算子 是一复数...
GAN学习：GAN/DCGAN原理、公式推导及实践
思矣远矣
12-23 3413
GAN/DCGAN原理、公式推导及实践GAN学习：GAN/DCGAN原理、公式推导及实践一、GANGAN原理简介二、DCGAN三、动漫头像生成 GAN学习：GAN/DCGAN原理、公式推导及实践 生成对抗网络（GAN）是深度学习领域一个相当有趣的内容。最近补习了一下相关的论文，也推了下公式、做了一点简单的实践，因此写了这篇文章来对GAN进行介绍。大致分为三个部分 GAN：介绍GAN的思想、原理，...
一阶系统开环传递函数表达式_15. 闭环系统的频域性能指标
weixin_39925413的博客
10-24 3003
时域中我们有几个性能指标，如上升时间，峰值时间，调节时间，超调量等等。进行时域分析和设计我们同样需要知道频域指标。之前讲的Bode plot，Nyquist plot，包括根轨迹，都是通过开环传递函数来分析闭环传递函数的稳定性和频率特性，也就是通过开环系统分析闭环系统。在频域中分析闭环系统性能时，我们依旧可以利用开环频域指标来估计闭环频域指标，而开环频域指标也可以在一定程度上转化为闭环时域指标。本...
常见反函数、反函数导数（微分）公式
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09-16 4万+
0. 反函数基本认识 互为反函数之反函数的相互性：g(x)g(x) 是 f(x)f(x) 的反函数，则 f(x)f(x) 也是 g(x)g(x) 的反函数； f(g(x))=xf(g(x))=x, g(f(x))=xg(f(x))=x 1. 反函数导数公式MORE RULES FOR DERIVATIVES如果函数 g(x)g(x) 是 f(x)f(x) 的反函数，那么就有：dgdx=1df(g
逆函数求导公式_反函数求导法则
weixin_39964899的博客
12-20 6743
反函数的求导法则是：反函数的导数是原函数导数的倒数。例题：求y=arcsinx的导函数。首先，函数y=arcsinx的反函数为x=siny，所以：y‘=1/sin’y=1/cosy，因为x=siny，所以cosy=√1-x2，所以y‘=1/√1-x2。反函数求导1、反函数的导数就是原函数导数的倒数。2、设函数y=f(x)(x∈A)的值域是C，若找得到一个函数g(y)在每一处g(y)都等于x，这样的...
常用反函数导数_一元函数微分学—导数及求导
weixin_39762666的博客
02-06 934
一、连续性：可导（可微）一定连续1、做与连续性相关的题目时，一定要注意分类讨论。2、这种题的套路：1）当题目中出现时，有： 2）当题目中式子含有定积分 时，需要考虑：当x=a时， 的情况。3）当题目中需要计算导数且没有明确说明x不等于0时：这种题要么利用左右极限，要么利用函数定义。这道题的另外一个知识点在于：在定积分中若被积函数为含有非单独项的情况时，一定要进行换元处理：F( t x )—...
高数 | 【概念剖析】反函数常见问题解决思路
"You are worthy! You can do it!"
06-15 7516
反函数求导，自变量
常用反函数导数_2021考研数学 高数第二章 导数与微分
weixin_39867708的博客
02-06 996
目录目录1. 背景2. 导数与微分的概念2.1. 导数与微分的概念2.2. 连续、可导、可微之间的关系2.3. 导数的几何意义2.4. 相关变化率3. 导数公式及求导法则3.1. 基本初等函数的导数公式3.2. 求导法则4. 高阶导数4.1. 高阶导数的定义4.2. 常用的高阶导数公式4.3. 求高阶导数的方法5. 总结1. 背景前段时间复习完了高数第二章的内容，我参考《复习全书·基础篇》和老师讲...
考研反函数相关
出门左拐是海的博客
11-13 6405
1.定义 由y=f(x)，得到的x=f-1(y)，互为反函数。 可以得到：y=f(f-1(y))，x=f-1(f(x)) 在同一坐标系中，函数与其反函数的图形是一致的 y=f(x)和y=f-1(x)的图形关于直线y=x对称 注意点： 在进行反函数计算的时候，往往就是不断地还原的过程，比如给出了f(x),g(x)互为反函数，f(g(x))=x;嵌套两层即还原。 单纯给出y=f(x)表达式，可以将其化简为x=f(y)的形式，再交换xy 对于分段函数求反函数，要注意区间 2.反函数求导 一阶导数 y=f(
关于高等数学参数方程二阶可导的公式推导
limit___lxz的博客
08-14 4万+
关于高等数学参数方程二阶可导的公式推导 理解为在一阶导数的基础上，对x再次求导。 个人理解：d(dy/dx)/dx 整体可以看作先对t求导，再令t对x求导；而括号中的dy/dx则是g’(t)/f’(t)；得出第一个等号后的式子。 之后在算乘号左侧的部分时，视为对t的求导，且是除法形式的求导： 子导母不导-子不导母导 ------------------------------ 分母的平方 (以上三行假装是分数形式……) 之后的部分就很好理解，按部就班即可 ...
图像二阶导数的推导
saltriver的专栏
01-06 1万+
前面我们介绍过了图像的梯度，以及图像的几个梯度算子。 这些本质上都是一阶导数，或一阶微分。就是求图像灰度变化的导数，能够突出图像中的对象边缘。那有一阶导数，有没有二阶导数呢？求导数的导数，这对灰度变化强烈的地方会更敏感。 在微积分中，一维函数的一阶微分的基本定义是这样的： dfdx=limϵ→0f(x+ϵ)−f(x)ϵ\frac{df}{dx}=\lim_{\epsilon\righta
正余弦函数及其反函数导数推导
TMS_LI的专栏
11-25 2万+
正余弦函数及其反函数导数推导背景三角函数的求导涉及到重要极限 limx→0sinxx\lim_{x\to0}\frac{sin x}{x} 的使用。 其反三角函数涉及复合函数求导。此文主要是对这两点知识的应用。三角函数求导sinxsin x(sinx)′=limdx→0sin(x+dx)−sin(x)dx (sin x)' = \lim_{dx\to0}\frac{sin(x+dx)-sin(
电机 pid推导
最新发布
05-10
<think>好的，我现在需要处理用户关于电机PID控制算法推导过程的请求。首先，用户明确提到了想要查找推导过程或理论解释，所以我的回答需要详细但清晰，结构要逻辑性强，符合他们的问题需求。 先回顾用户提供的引用内容，看看有没有相关的信息。引用1提到PID的应用和参数调节，但没有具体推导；引用2涉及FOC控制，提到Q轴和D轴的控制，但可能和PID在电机中的应用有关；引用3是关于STM32实现PID控制电机转速，但没有推导；引用4比较了位式控制和PID，说明了PID的优势。这些引用中可能没有直接的推导过程，但可以帮助补充说明PID在电机控制中的作用。 用户的问题核心是推导PID控制算法在电机中的应用，所以需要从基本原理出发。首先，PID的三个组成部分：比例、积分、微分。需要解释每个部分的作用，并结合电机的数学模型进行推导。 接下来，考虑电机的运动方程。通常，电机可以被建模为一个二阶系统，包含惯性、阻尼等因素。例如，转矩与电流成正比，转矩产生加速度，积分得到速度，再积分得到位置。这可能涉及到微分方程，如J*d²θ/dt² + B*dθ/dt = Kt*I，其中J是转动惯量，B是阻尼系数，Kt是转矩常数，I是电流。 PID控制器的作用是调整电流（控制量）来使电机的实际速度或位置跟踪设定值。因此，需要建立误差信号e(t)=设定值-实际值，然后将PID的输出作为控制输入。这里可能需要结合闭环控制框图，说明误差如何经过PID处理生成控制信号。 接下来是推导连续域的PID方程，即u(t) = Kp*e(t) + Ki*∫e(t)dt + Kd*de(t)/dt，然后讨论离散化处理，因为实际在微控制器中是数字控制，所以需要将连续方程转换为差分方程，比如使用梯形积分或后向差分等方法。 还需要考虑电机的传递函数，可能将电机模型简为一阶或二阶系统，然后分析PID参数对系统响应的影响，如稳定性、响应速度、超调等。这可能涉及到闭环传递函数的推导，以及使用劳斯判据或根轨迹法分析稳定性，但用户可能不需要这么深入，所以需要适当简化。 另外，引用2提到在FOC控制中，Q轴用于驱动，D轴设为0，这可能涉及将PID应用到电流环，然后通过Park和Clarke变换得到三相电压，这里可能需要简要说明，但用户主要关注PID推导，所以这部分可能作为应用示例提及。 需要确保推导过程步骤清晰，从建立模型到PID方程，再到离散化，最后结合电机控制的具体应用。同时，要使用中文，数学公式用$$...$$格式，行内公式用$...$，如误差e(t)=r(t)-y(t)，控制输出u(t)的表达式等。 可能的问题点：用户是否熟悉控制理论中的传递函数和微分方程？是否需要更基础的推导，比如从牛顿定律开始？或者从电机的电气和机械方程入手？需要平衡深度和可理解性，避免过于复杂的数学推导，但又要展示必要的步骤。 综上，回答的结构应该是： 1. PID控制的基本原理和公式 2. 电机的数学模型建立 3. PID在电机控制中的应用推导 4. 离散化处理 5. 参数调节方法 6. 应用实例或引用中的相关内容 确保每个部分都有公式支持，并正确使用LaTeX格式。同时，生成的相关问题需要与电机PID控制相关，比如参数整定方法、离散化影响、与电机类型的关系等。</think>### 电机PID控制算法推导过程 #### 1. PID控制基本原理 PID控制通过比例、积分、微分三个环节的组合实现对系统的动态调节，其连续时间域表达式为： $$u(t) = K_p e(t) + K_i \int_{0}^{t} e(\tau) d\tau + K_d \frac{de(t)}{dt}$$ 其中： - $e(t) = r(t) - y(t)$ 为设定值与实际输出的误差 - $K_p$ 为比例系数，$K_i$ 为积分系数，$K_d$ 为微分系数 #### 2. 电机数学模型建立 以直流有刷电机为例，其机械运动方程为： $$J\frac{d\omega}{dt} + B\omega = K_t i - T_L$$ - $J$：转动惯量 - $\omega$：电机角速度 - $B$：粘性摩擦系数 - $K_t$：转矩常数 - $i$：电枢电流 - $T_L$：负载转矩 电气方程为： $$L\frac{di}{dt} + Ri = V - K_e\omega$$ - $L$：电感 - $R$：电阻 - $V$：输入电压 - $K_e$：反电动势常数[^1] #### 3. PID在速度控制中的推导 假设目标为控制转速$\omega_{ref}$，实际转速$\omega$，定义误差： $$e(t) = \omega_{ref} - \omega(t)$$ PID控制器输出为电压指令： $$V(t) = K_p e(t) + K_i \int_{0}^{t} e(\tau) d\tau + K_d \frac{de(t)}{dt}$$ 将电压指令代入电机方程，得到闭环系统方程： $$L\frac{di}{dt} = \left[K_p e + K_i \int edt + K_d \frac{de}{dt}\right] - Ri - K_e\omega$$ $$J\frac{d\omega}{dt} = K_t i - B\omega - T_L$$ 通过拉普拉斯变换可推导系统传递函数，分析稳定性与响应特性。 #### 4. 离散化实现 在数字控制器中需转换为离散形式，采用后向差分法： - 积分项：$\int e(t)dt \approx T_s \sum_{k=0}^{n} e(k)$ - 微分项：$\frac{de}{dt} \approx \frac{e(n) - e(n-1)}{T_s}$ 离散PID公式： $$u(n) = K_p e(n) + K_i T_s \sum_{k=0}^{n} e(k) + K_d \frac{e(n) - e(n-1)}{T_s}$$ #### 5. 参数调节方法 - **比例项**$K_p$：快速响应但存在稳态误差 - **积分项**$K_i$：消除稳态误差但可能引起振荡 - **微分项**$K_d$：抑制超调但放大噪声 实际调试可采用阶跃响应法或Ziegler-Nichols整定法[^4]。 #### 6. 在FOC控制中的应用 在无刷电机矢量控制中，PID通常作用于： - 电流环：控制$I_q$（转矩分量）和$I_d=0$（磁链分量） - 速度环：外环通过PID输出$I_q$指令 $$I_{q\_ref} = K_p (\omega_{ref}-\omega) + K_i \int (\omega_{ref}-\omega)dt$$ 最终通过Park/Clark变换生成PWM信号[^2] ```c // 示例代码片段（STM32 HAL库） void PID_Update(PID_TypeDef *pid, float setpoint, float measurement) { float error = setpoint - measurement; pid->integral += error * pid->dt; pid->derivative = (error - pid->prev_error) / pid->dt; pid->output = pid->Kp * error + pid->Ki * pid->integral + pid->Kd * pid->derivative; pid->prev_error = error; } ```
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