非标独立设计选型--十七--滚珠丝杆选型计算

螺纹种类：锁紧螺纹、传动螺纹
                     自锁性        高效率
传动螺纹：滑动丝杆、滚珠丝杆

滑动丝杆（梯形丝杆）：纯滑动摩擦--黄铜（自润滑性好）效率很低60%，结构简单成本低--没有精度可言---线接触--大负载---启动阻力大导致超低速运行时出现爬行蠕动现象
没有精度要求，需要较大的轴向负载，预算较低需要降低成本，低速运行，不重要场合

1、手摇调节机构
2、锁紧机构

滚珠丝杆：通过滚动介质实现高效率低摩擦的传动---效率高90%以上--滚珠点接触---对比线接触来说，负载较小，精度高，成本高
精度要求高，成本较高，高速运行，  超低速运行

丝杆的转速有 限，最好控制在1500rpm以内---如果丝杆太长了，还需要往下压到1000rpm以内

自锁性：传动效率---效率越低，启动阻力越大  【自锁性越好--传动机构刚性越好】 
                传动比（单位移动量的大小）：单位移动量越小，自锁性越好（导程越小，自锁性越好）也就是反过来---减速比越大，自锁性越好

丝杆的单位移动量：导程（螺距、Pb）

---

【固定座】：角接触轴承成对使用，约束丝杆的轴向方向定位，并且主要用于承载丝杆的轴向受力
【支撑座】：深沟球轴承单独使用，纯粹为了把丝杆的尾部支撑起来，别乱跑，轴向能滑动

【固定+支撑】：最经典的结构
【固定+自由】：没办法放，没地方安装支撑座（短行程、结构要求）、转速不能太高、负载最好不要太大
【固定+固定】：不适合高速运行，发热会导致丝杆的变形卡死，刚性非常好，精度高
【支撑+支撑】：没有精度、机构松弛、负载较小、运动性能几乎没有要求---手摇调节机构

---

【滚珠丝杆的螺母结构】
【外循环】：高速性能更好，结构复杂，成本更高
【内循环】：成本稍微低点，结构部较为紧凑，好安装

根本不太考虑分这个，选到谁就是谁

---

【丝杆精度】
C0   C1  .......C7  C10 ...
数字越大，精度越差，成本越低
C7及以后的丝杆为挤压成型加工方法---轧制丝杆：生产效率高----便宜、货期短
C5及以前的丝杆为旋风铣+磨削加工---磨制丝杆：生产效率低---很贵、精度高
用的最多的：C7
也有轧制级丝杆做到C5---力士乐
更多的关注重复点位精度：稳定达到那几个位置就行了，别的位置不需要去

---

【预压、予压】
有效的防止大负载的时候因为间隙导致螺母座发生偏移（提高大负载的动态精度）
增加了内应力，阻力较大，发热量增大

---

【案例】NG线皮带机械手

夹爪的理论需求行程：500mm（预估750mm）
需求节拍：12秒 
负载分析：
        【锂电池电芯质量】：2.5kg
        【夹爪安装竖版】：15g 一个，总共6个，100g   铝合金1060
        【L型尼龙夹爪】：
        【E型板】：
        【不单独计算，使用软件快速计算】6061铝合金 
                【软件测算：机构3.5kg ，产品2.5kg---6kg】
                【考虑到结构安全性，负载又比较偏小---安全系数取3倍----20kg额定负载】

夹爪的尺寸：20mm，钣金的宽度：26mm，偏差需求在±3mm以内---无脑C7 

滑台的行程500mm，考虑到是两条皮带输送机之间的移栽，调节的范围比较大
        所以先预定有效行程700mm

【动作分析】
气缸下压---夹爪夹紧---吸盘吸附---气缸提升---丝杆横移---气缸下压---夹爪松开---破真空----气缸提升---丝杆横移

0.5+0.1-----0.5+0.1--- ----0.5 --------0.5 -------              ----- 0.5+0.1----0.5+0.1-----   0.5   -----0.5---
优化后的气动时间：4.4秒

气缸动作部分大约在6秒左右
总节拍12秒---气缸6秒 = 6s给到伺服机构

滑台的最大运行速度：单程500mm  时间3s 
考虑到加减速部分
        【加速时间】：1.5秒
        【减速时间】：1.5秒

滑台运行速度 V= 2L/t = 2 × 500mm / 3s = 350mm/s
考虑人情系数：最大运行速度按600mm/s算
加速时间1.5秒，最大运行速度600m/s

加速度a=0.6 / 1.5 = 0.4 m/s²

【计算：丝杆的最大负载】
        【摩擦力】：μmg = 0.2 *  20 * 10 = 40N
        【加速力】：ma = 0.4 * 20 kg = 8N
        【外力】：无外力

丝杆的最大负载大概在48N左右
        【查表可知，最小丝杆直径为14mm左右】

【最小导程计算】
        先暂定：40mm        
        丝杆转速：N =V/A
        最高转速大概在900rpm左右
        【查表发现有15mm，20mm，40mm三款】

【校核极限转速】
        查表发现：最小丝杆直径为10mm

【丝杆总长度大概在750mm及以上，6-12mm直径直接pass】

综合考虑：选20mm

【有效螺纹长度在700mm左右，螺距40mm，口径20mm，滚珠丝杆】

细长比：700/20 = 35（经验公式）
丝杆的细长比一般情况下是不可以超过50的
刚性、响应、速度要求都非常的高，则需要压制在15以内

【全闭环丝杆压机的结构分析】

伺服电机考虑：
        转速匹配：电机转速3000rpm  减速比3  减速机最大输出转速1000rpm
                        最大输出推力：48N

求伺服电机的功率？

传动效率：丝杆0.95  减速机0.95 总效率0.9

【匀速力矩】：T=Pb（μmg+F）/2πη
                           = 0.04 （48N / 6.28 * 0.9）
                           =0.33Nm

伺服电机输出力矩大于等于0.11Nm  安全系数取2倍，选型输出力矩0.22Nm以上
选型使用200w伺服电机

查样册发现米思米没有20轴40导程的丝杆

        1、是否考虑40轴40导程丝杆
        2、或者说，考虑20轴20导程丝杆
导程改为20mm，丝杆转速1800rpm
伺服电机重选，伺服电机直驱，没有减速机了
【匀速力矩】：T=Pb（μmg+F）/2πη
                           = 0.04 （48N / 6.28 * 0.9）
                           =0.17Nm
伺服电机输出转矩需要在0.34Nm以上，还是选择200w伺服

等径原则：丝杆的直径可以参考到直线导轨的导轨宽度上---经验，机械美感