嵌入式学习 1

嵌入式学习 1

深度学习智能车

智能车任务表

基础知识

• 任务一：虚拟机及系统安装
• 任务二：Linux基础
• 任务三：底盘RobotCAR学习

车道线识别

• 任务四：数据采集
• 任务五：数据处理
• 任务六：训练数据
• 任务七：自主移动
• 任务八：参数调整

标志物检测

• 任务九：数据采集

• 任务十：数据处理

• 任务十一：训练模型

• 任务十二：自主移动

学习笔记

那今天我学习的是数据采集这一模块，是Data_Coll.py这个文件夹，这个文件包含四个内容分别是：
1.获取相机数据
2.获取手柄数据
3.控制小车移动
4.保存图像和实时转角

首先学习几个基础函数

LED

1.pinMode(pin,mode)
是控制引脚输入输出的函数
pin是引脚编号，mode指OUTPUT（输出）；INPUT（输入）。
2.digitalValue（pin，value）
是引脚输出数据的函数
value=HIGH 输出电压5v
value=LOW 输出电压0v
3.digitalRead（pin）
读取引脚输入电压函数
当返回值为HIGH时，输入电压为5v
当返回值为LOW时，输入电压为0v

时钟

1.*Timerx::set(unsigned long us, void (f)())
这个函数是设置一个定时器/计数器X使用溢出中断的值。第一个参数us是设置Timer/CounterX溢出中断发生周期的变量。可以设置为ms单位。例如，我们输入“1000”，那么在1000us后，就会发生时钟溢出中断。第二个参数是在发生定时器溢出中断时，返回的函数。例如，输入blink(): 函数名“blink” ，那么在发生定时器溢出中断时，执行的函数就是blink函数。
2.Timerx::start()
启动时钟/计数器X操作的函数
3.Timerx::stop()
停止时钟/计数器X操作的函数

串口

1.Serial.begin(speed)

使用串口的初始化函数，设置USART的通信速率（就是波特率）
eg：Serial1.begin(115200); (0;1;2;3)

2.Serial.end()

用于终止已经被启用的USART。只有被终止了被启用的USRAT，才能使用它的digital功能。

3.Serial.vailable()

此函数通过USART从接收数据的接收缓存中返回当前有几个有效的USART端口。即，如果接受了一个字符，那么返回的就是‘1”。

4.Serial.read()/peek()

Serial.read() : 此函数是从接收缓存中读取一个字节数据的函数。从接收缓存中读取到数据后
删除读取的数据。
Serial.peek() : 此函数是从接收缓存中读取一个自己数据。从接收缓存中读取到数据后不删除
读取的数据。即，通过peek()语句读取数据，或通过read()语句也可读取结果。

5.Serial.write(val)

此函数是通过USART发送一个字节或者多个字节的函数。传递参数val类型为字符串类型， 1 byte数据是欲发送的数据值，多个字节发送的是字符串。函数运行后返回结果是发送数据的长度 (byte 个数)。