UWB调试时相关细节（2）

其实项目研发中，大部分是硬件问题，硬件一定要检查好！

1.有源晶振无缘晶振影响的速率问题，有源晶振导致速率2-3秒刷新一次数据（非正常），无源晶振可以1秒刷新5+次数据，当时看代码各种调试，都吐了，修改SPI的传输速率，打开系统定时器的时间戳等相关问题。

2.每次完成一个功能后我喜欢备份这个程序。有时UWB忘了修改哪里了导致定位数据不出来了，从头对照程序，看了好几遍都头晕了，所以推荐一个软件代码对比器，你只要用就爱不释手！

3.按键中断问题 这个倒是硬件问题，把两个引脚引到了一根中断线，两个按键只有配置到后面的引脚可以使用，在终断里加判断？？

4.扩基站问题 其实目前只能完成4基站，8标签的定位，可是在实际生产中，我们需要把基站或者标签扩到200个左右，这部分是个难点，你们有办法吗？

5.其实精度这方面还是挺准确的，如果一开始精度没那么高，加上滤波算法,此时精度已经可以提高很多了，然后再加上一次函数的拟合曲线，把公式带进去，完全可以达到10cm内。

6.定位最重要的部分就是那800多行的状态机，每次跑不通，检查问题，先检查SPI能不能读出设备ID=0XDECA0130，然后进到状态机里打断点，记住如果定位跑通一次，一定运行一下状态机，看看跑通时各个状态的前后状态是什么，如果换到其他板子上跑不通，那么可以看看状态卡到哪里了。

以后有问题再补充吧！欢迎大家补充。