carsim/trucksim获取轮胎侧偏刚度、纵向刚度

知识搬运工阿杰

已于 2022-12-08 15:30:27 修改

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分类专栏： TruckSim CarSim 文章标签： matlab 自动驾驶

于 2022-12-08 15:17:32 首次发布

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本文参考：https://blog.csdn.net/weixin_44902384/article/details/107926814

这个方法适应计算侧偏刚度、纵向刚度，因为魔术公式里y 可以代表侧向力、纵向力
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

针对上面的内容，有两个问题需要解释。1是魔术公式轮胎中有的是tan-1 有的是arctan?
2是为什么魔术公式轮胎中bcd代表侧偏刚度了？

针对第一个问题：在三角函数中，tan-1也可以表示为arcta！！！
针对第二个问题：在侧偏角小的时候，侧向力/纵向力与侧偏刚度成线性关系，f=C*a C就是斜率那为什么bcd是斜率呢首先对魔术公式进行求导当然我没能力手撕，用的是matlab

首先在matlab定义

2）然后输入公式
在这里插入图片描述
3) 输入求导公式

4）输入x=0,近似接近零点，得到是bcd

接下来就是如何计算carsim/trucskim里侧偏刚度/纵向刚度
1、你先找到轮胎参数设置界面
在这里插入图片描述
2、如果你要计算纵向刚度，你就点开第一个，如果计算侧偏刚度，打开第二个！！
我计算的是侧偏刚度，打开的是第二个。打开之后，点击右小角的，可以打开excel

3、这个excel数据横列代表垂向力、纵列代表侧偏角、中间数据是侧向力。
要计算侧偏刚度最左列的侧偏角肯定是需要的，但是右边的侧向力选择哪一列，取决于轮胎界面的参考垂向力
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

4 先在matlab新建变量，然后把数据复制进去，然后在新建变量里把数据复制，然后对x 、y赋值，为什么这么做，你可以自己试试不这么做的结果就知道了
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5 这时候打开拟合工具箱

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6 这里面包含几步，1那里要选择对、2 3那里是选择的 4那里是需要你把公式打进去的！！这时候你会发现曲线并没有拟合好，这时需要点击5 ，然后再跳出来的窗口修改数值!
修改d的数值对结果影响挺大的

在这里插入图片描述

7 剩下的就是计算bcd的数值，参考博文中说的是bcd直接相乘得到单位是N/deg，为什么是个单位，我当时也没有去纠结，现在我自己整理，原因是当时我们从carsim/trucksim里导出决定的，现在算的bcd是斜率，就是纵坐标单位除横坐标单位！！！
计算的数值转换成N/rad,要除以pi/180(0.0175)