。GAMES104游戏开发笔记：AI——寻路算法篇

Navigation AI：游戏中最常见的AI应用之一，即导航系统，自动寻找一点到另一点位置的路线。

Navigition系统包含的三个步骤：理解地图，寻路，路线平滑化。

Map Representations-walkable area：理解地图，首先就要让AI知道哪些路是可以通过的。这需要考虑到很多要素，不仅是可以直接通过的位置，还有小坡，跳跃距离，物理碰撞等等。表达walkable area的方法有很多，如路网，网格，八叉树等等。不同的表示方式可能需要不同的对应寻路算法。

WayPoint Netwalk（路网）：在地图中插入多个点和点之间的连接路线，用于表示可以走到的位置。寻路时角色会先找到离起点和终点最近的关键点或连接路线，再从该位置开始沿连接路线行走。魔兽世界就采用了这种寻路方式（寻路过程可以采用dijistra算法（点到其它所有点最短路径）或Floyd算法（所有点到所有点的最短路径，可以事先算好存储在电脑中）等实现）。

优点：易于实现，运行效率高；

缺点：设计师需要手动设置关键点，且npc行为在关键点稀疏的情况下行进路线会变得非常奇怪，现在一般只适用于一些只需要简单寻路的游戏。

Grid：用足够细密的网格盖在地图上，用网格化的方式寻找路线。

优点：易于理解，且世界地图发生改变时也易于更新。

缺点：对存储空间浪费较大，格子密度大时计算也会变得困难，且难以表达带Z轴的3D层叠结构。

Navigation Mesh：最普遍的寻路算法，将所有可通行的区域用多边形mesh表示，根据不同区域间的连接关系构成图并寻路。现代游戏引擎一般会自带navigation mesh自动生成算法，使寻路结构的形成更加方便。

要求：每个格子的多边形必须是凸多边形，且每两个凸多边形之间只有一个共享边。

优点：支持3D，精确且寻路效率高，区域大小和形状灵活（一个polygon可以用于表达大块的区域），可动态更新。

缺点：生成过程复杂（一般都需要预先生成好），不支持纯3D空间的导航（如一些3D空战游戏中飞机从一点到另一点的导航）

空间八叉树：用空间八叉树分割3D空间，从而表达3D空间可通行区域。

缺点：所需的存储空间非常大，且寻路算法也非常地麻烦。

寻路算法：深度优先/广度优先算法，Dijkstra算法，A*算法等

A*算法：最经典的常用算法，在已走距离的基础上加入预测距离，每次选取两者相加最小的点。预测距离可以用欧拉距离等方法来预测。在NaviMesh里的实现比较复杂，会将各个polygon之间的连接边的中点之间的连线作为路径来计算。其预测距离也是用欧拉距离来算。对未来路径距离的估计过于保守时（使用非常严格的预测，如逐点之间计算距离），更可能找到最短路径，但速度会下降；过于激进时（如不考虑障碍物，直接用两点间欧拉距离作为预测距离），可能找不到最短路径，但计算速度会非常快。

Path Smoothing：

为了使行动更加真实一些，需要通过path Smoothing来平滑路径从而去掉不必要的行走。

Funnel Algorithm：模拟人视野范围的一种算法，一般用于二维空间的寻路。从起点连接到下一个多边形的连接边的两个端点，形成一个扇形区域，判断下一个polygon是否完全在扇形区域里，若在内部，则再通过下一个连接边从而确定新的扇形区域，并判断下下个多边形是否完全在里面并确定新的行走路径 。直到不完全在内部时，通过连接起点到连接边两端形成两条新的路径，判断哪个路径能离终点更近并将其作为行走路径，以该路径终点作为新的起点重复上述算法。

若终点直接在scope里面，则直接连接起点和终点作为最短路径。

三维空间下，该算法的实现会更加困难。

Navigation Mesh的生成方式：

第一步：Voxelization，将整个世界体素化

第二步：在体素中标注walkable area（相邻voxel间坡度不太大时判断两部分之间可连接）

第三步：找到edge voxel（邻居中存在不可到达的voxel）

第四步：根据voxel生成一个距离场，即在每个voxel找其最近的edge voxel并计算其距离，根据距离生成一张图

第五步：在距离场上使用洪水算法，以几个离边界相对最远的点为种子向外扩散，最终获得一个比较自然的空间划分

第六步：将每个voxel的区域变为一个个polygon，

存在的问题：每次修改地图后的regenerate不能继承上一次的结果，只能重新生成一遍

Polygon Flag：可以给每个polygon打上不同的标签，使角色走上去时能产生不同的效果，或者设置优先级或是否可使特定角色通行，一般都是设计师直接在地图上标然后映射到polygon map上。

Tile：将空间分成多个tile，当有新的障碍生成或有障碍消失时，只需要在对应的tile里重新生成一遍polygon map，这对于加快寻路速度十分有用。这对于有场景互动的游戏是十分有用的。

Off-mesh Link：有时候如一些攀爬点之类的区域用自动化navigation map生成算法是没法形成通路的，这时候需要人工将mesh之间进行连接并定义不同mesh间移动的行为。