移植完UCOSIII后舵机的控制方法二（消息队列互斥锁控制）

在过年的时候，在家开始利用消息对列来进行通信，然后利用互斥锁进行控制舵机，结果可能是充电器坏了的问题又或者是对单片机供电的方式不对，直接用了根电源线连上充电头和单片机，结果在发送完相应的指令后舵机转动得很不正常，在CSDN上面查资料又要充钱，很不爽。后来这个学期刚好学到了ARM,本来打算今天实验课找老师解决一下，解决之前又测了一下，不想再找充电器，直接连接到电脑供电居然转动正常了，奇奇怪怪又开开心心。
这个是用串口测试的，后面可以直接搬到蓝牙中断
基于之前用全局变量的方式

//串口中断
extern OS_Q g_queue_usart1//创建消息队列外部声明
void USART1_IRQHandler(void)
{
	OS_ERR err;
	
	uint8_t g_usart3_flag = 0;// 串口3数据接收完毕标志位(未完成:0	完成:1)

	//进入中断
	OSIntEnter();    

	if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中断(接收到的数据必须是0x0d 0x0a结尾)
	{
		//接收串口数据
		g_usart3_cmd[g_usart3_cnt] = USART_ReceiveData(USART1);
		
		
		if(g_usart3_cmd[g_usart3_cnt] == '#')
			g_usart3_flag = 1;
		else 
			g_usart3_cnt++;			
		
		//清空串口接收中断标志位
		USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_RXNE);
	} 
	
	//退出中断
	OSIntExit();    

	if(g_usart3_flag)
	{
		OSQPost(&g_queue_usart1, (void *)g_usart3_cmd, g_usart3_cnt, OS_OPT_POST_FIFO, &err);
		g_usart3_cnt = 0;
	}
}

记住，每次发送完相应的字符串时，需要加一个“#”符号结束

下面就是其中控制舵机的任务

extern void sg_angle(uint32_t angle);	//舵机角度封装
void task1(void *parg)			//串口数据接收（舵机控制）
{
	//CPU_SR_ALLOC();//建立临界区
		
	OS_ERR err;
	
	OS_MSG_SIZE msg_size;	//消息大小
	char *p = NULL;
	
	printf("task1 prepare ok...\r\n");
	
	while(1){
				
		p = OSQPend(&g_queue_usart1,0,OS_OPT_PEND_BLOCKING,&msg_size,NULL,&err);
		
		
		if(p && msg_size){
			printf("msg(%d): %s\r\n", msg_size, p);	
						
			if(strstr((char *)p,"45")){		//发送字符为： 45# 
				// 等待互斥锁（加锁）
				OSMutexPend(&g_servo, 0, OS_OPT_PEND_BLOCKING, NULL, &err);
				//舵机45°
				sg_angle(45);				//在我的上一个博客有写，舵机的角度封装
				// 释放互斥锁（解锁）
				OSMutexPost(&g_servo, OS_OPT_POST_NONE, &err);
				
			}
			if(strstr((char *)p,"135")){
				// 等待互斥锁（加锁）
				OSMutexPend(&g_servo, 0, OS_OPT_PEND_BLOCKING, NULL, &err);
				//舵机135°
				sg_angle(135);
				// 释放互斥锁（解锁）
				OSMutexPost(&g_servo, OS_OPT_POST_NONE, &err);
			}

			memset(p, 0, msg_size);															//初始化，清空消息队列
		}
		
		delay_ms(1000);
	}
}

该任务有些函数没有展示，可以看我的上一篇内容，上一篇全局变量控制舵机那上面的有
可能有些错误,欢迎大佬指正