Simulink中已知PMSM转子位置计算转子速度

最新推荐文章于 2024-04-18 08:03:58 发布

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分类专栏：电机控制文章标签：算法嵌入式 matlab simulink

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Simulink中已知PMSM转子位置计算转子速度

计算原理

此模块常用于转子位置已知前提下，用于求解转子速度。此模块计算原理利用了简单的微积分知识，其数学式可表述如下：
$\color{red} v_{[k]}=\frac {\theta_{[k]}-\theta_{[k-1]}} {T_s}$
式中： $k$ 表示第 $k$ 个采样时刻(当前采样时刻)， $k - 1$ 表示第 $k - 1$ 个采样时刻(上一采样时刻)， $\theta_{[k]}$ 表示 $k$ 时刻(当前采样时刻)的转子位置， $\theta_{[k]}$ 表示 $k - 1$ 时刻(上一采样时刻)的转子位置， $v_{[k]}$ 表示 $k$ 时刻(当前采样时刻)的转子速度， $T_s$ 表示采样时间。

从mat文件加载theta数据

从mat文件中加载theta数据至工作区，Simulink中使用From worksapce 模块加载工作区的theta数据。mat文件中的theta数据加载至工作区间的实现代码如下：

% This code is used for load theta from .mat file.
clear;clc
load('SIM_IPMSM_FOC_theta_data_new.mat')
theta.signals.values = data{14}.Values.data(1:3000000,1);
Fs=1000000;                       %离散系统采样频率，更改采样频率需赋值
Ts = 1/Fs;
L = size(theta.signals.values,1);  %查询size(ia.signals.values)第一个维度的长度，即数据的个数（长度）
t = (0:L-1)*Ts;
theta.time = t;

速度计算代码

unit delay实现(memory实现与此相同，unit delay换成memory即可)

模型截图如下：
在这里插入图片描述

function speed_now = fcn(speed_last,position_last,position_now,Ts)
error = position_now-position_last;
if error < -6
    error = error + 2*pi;
end
if abs(error) >= 0.04*pi
    speed_now = speed_last;
else
    speed_now = error/Ts;
end

persistent实现

在这里插入图片描述

%--------------------------------------
%Function: This code is used for calculating speed from rotor position
%Author: made by PEZHANG
%Time: 2022.1.3
%--------------------------------------
function speed_now = fcn(position_now,Ts)
persistent speed_last position_last
if isempty(speed_last)
speed_last = 0;
position_last = 0;
end

error = position_now-position_last;
if error < -6
    error = error + 2*pi;
end
if abs(error) >= 0.04*pi
    speed_now = speed_last;
else
    speed_now = error/Ts;
end
speed_last = speed_now;
position_last = position_now;