FreeRTOS学习笔记（1）

一、RTOS入门知识

1.1 裸机与RTOS的特点

裸机：裸机又称为前后台系统，前台系统指的中断服务函数，后台系统指的大循环，即应用程序

1、实时性差-应用程序轮流执行。

2、delay-空等待，CPU不执行其他代码。

3、结构臃肿-实现功能都放在无限循环。

RTOS特点：RTOS全称为：Real Time OS，就是实时操作系统，强调的是：实时性

1、分而治之-实现功能划分为多个任务。

2、delay-任务调度。

3、抢占式-高优先级任务抢占低优先级任务。

4、任务堆栈-每个任务都有自己的栈空间。

注意：1、中断可以打断任意任务。2、任务可以同等优先级。

1.2 FreeRTOS简介

 FreeRTOS是一个免费的嵌入式实时操作系统。

免费开源-商业产品中使用，无潜在商业风险，无须担心

可裁剪-FreeRTOS的核心代码9000+行，包含在3个.c文件中

简单-简单易用，移植性好

优先级不限-任务优先级分配没有限制，多任务可同一优先级

任务不限-可创建的实时任务数量没有软件限制（硬件上有限制，取决于任务堆栈大小）

抢占/协程/时间片-支持抢占式、协程式、时间片任务流转

1.3 FreeRTOS的基础知识

1.3.1 任务调度简介

调度器就是使用相关的调度算法来决定当前需要执行的哪个任务

FreeRTOS支持三种任务调度方式：

1、抢占式调度：针对优先级不同的任务，每个任务都有一个优先级，优先级高的任务可以抢占优先级低的任务。

2、时间片调度：主要针对优先级相同的任务，当多个任务的优先级相同时， 任务调度器会在每一次系统时钟节拍到的时候切换任务。

3、协程式调度：当前执行任务将会一直运行，同时高优先级的任务不会抢占低优先级任务 FreeRTOS现在虽然还支持，但是官方已经表示不再更新协程式调度。（了解即可）

抢占式调度：

运行的过程如下：

1、首先Task1在运行中，在这个过程中Task2就绪了，在抢占式调度器的作用下Task2会抢占Task1的运行。

2、Task2运行过程中，Task3就绪了，在抢占式调度器的作用下Task3会抢占Task2的运行。

3、Task3运行过程中，Task3阻塞了（系统延时或等待信号量等），此时就绪态中，优先级最高的任务Task2执行。

4、Task3阻塞解除了（延时到了或者接收到信号量），此时Task3恢复到就绪态中，抢占TasK2的运行。

时间片调度：

同等优先级任务轮流地享有相同的 CPU 时间(可设置)， 叫时间片，在FreeRTOS中，一个时间片就等于SysTick 中断周期。

运行过程如下：

1、首先Task1运行完一个时间片后，切换至Task2运行

2、Task2运行完一个时间片后，切换至Task3运行

3、Task3运行过程中（还不到一个时间片），Task3阻塞了（系统延时或等待信号量等），此时直接切换到下一个任务Task1

4、Task1运行完一个时间片后，切换至Task2运行

1.3.2 任务状态

FreeRTOS中任务共存在4种状态：

1、运行态：正在执行的任务，该任务就处于运行态，注意在STM32中，同一时间仅一个任务处于运行态

2、就绪态：如果该任务已经能够被执行，但当前还未被执行，那么该任务处于就绪态

3、阻塞态：如果一个任务因延时或等待外部事件发生，那么这个任务就处于阻塞态

4、挂起态：类似暂停，调用函数 vTaskSuspend() 进入挂起态，需要调用解挂函数vTaskResume() 才可以进入就绪态

1、仅就绪态可转变成运行态

2、其他状态的任务想运行，必须先转变成就绪态

在FreeRTOS的四种状态中，除了运行态，其他三种任务状态的任务都有其对应的任务状态列表

二、FreeRTOS的移植

2.1 FreeRTOS源码的获取

 

Source文件夹：

2.2 FreeRTOS的移植

移植步骤：

1、添加FreeRTOS的源码：将FreeRTOS的源码添加至基础工程、头文件路径等。

2、FreeRTOSConfig.h：添加FreeRTOSConfig.h配置文件

3、修改SYSTEM文件：修改SYSTEM文件中的sys.c、delay.c、usart.c

4、休干中断相关文件：修改Systick中断、SVC中断、PendSV中断

5、添加应用程序：验证移植是否成功

具体的步骤如下：

首先新建一个文件夹，里面存放需要的两个文件：

 在Middlewares文件夹下新建一个文件夹，命名为FreeRTOS

将源码拷贝到FreeRTOS文件夹内

删掉portable文件夹内不需要的文件

在工程中，添加两个新的分组

将.c文件源码添加到CORE文件夹下

将.c文件源码添加到PORT文件夹下

添加头文件路径

添加FreeRTOSConfig.h文件，将相应的文件拷贝到文件夹下

修改system文件，将宏定义改为1，支持OS

修改usart.c文件，将下面的代码删除

删除掉部分头文件

删除delay.c文件下的部分函数

添加FreeRTOS的相关代码

 修改部分代码

修改delay_us函数

修改delay_ms函数

修改stm32f1xx_it.c文件

修改FreeRTOSConfig.h文件，将4U改为4

完成开发指南中的可选步骤

添加应用程序，将两个demo文件添加到USER文件夹内

在USER分组下添加demo.c文件

在main.c中调用头文件

删除main.c下的部分代码，并调用FreeRTOSdemo函数

至此，FreeRTOS系统就移植完成了。