一、RTOS入门知识
1.1 裸机与RTOS的特点
裸机:裸机又称为前后台系统,前台系统指的中断服务函数,后台系统指的大循环,即应用程序
1、实时性差-应用程序轮流执行。
2、delay-空等待,CPU不执行其他代码。
3、结构臃肿-实现功能都放在无限循环。
RTOS特点:RTOS全称为:Real Time OS,就是实时操作系统,强调的是:实时性
1、分而治之-实现功能划分为多个任务。
2、delay-任务调度。
3、抢占式-高优先级任务抢占低优先级任务。
4、任务堆栈-每个任务都有自己的栈空间。
注意:1、中断可以打断任意任务。2、任务可以同等优先级。
1.2 FreeRTOS简介
FreeRTOS是一个免费的嵌入式实时操作系统。
免费开源-商业产品中使用,无潜在商业风险,无须担心
可裁剪-FreeRTOS的核心代码9000+行,包含在3个.c文件中
简单-简单易用,移植性好
优先级不限-任务优先级分配没有限制,多任务可同一优先级
任务不限-可创建的实时任务数量没有软件限制(硬件上有限制,取决于任务堆栈大小)
抢占/协程/时间片-支持抢占式、协程式、时间片任务流转
1.3 FreeRTOS的基础知识
1.3.1 任务调度简介
调度器就是使用相关的调度算法来决定当前需要执行的哪个任务
FreeRTOS支持三种任务调度方式:
1、抢占式调度:针对优先级不同的任务,每个任务都有一个优先级,优先级高的任务可以抢占优先级低的任务。
2、时间片调度:主要针对优先级相同的任务,当多个任务的优先级相同时, 任务调度器会在每一次系统时钟节拍到的时候切换任务。
3、协程式调度:当前执行任务将会一直运行,同时高优先级的任务不会抢占低优先级任务 FreeRTOS现在虽然还支持,但是官方已经表示不再更新协程式调度。(了解即可)
抢占式调度:
运行的过程如下:
1、首先Task1在运行中,在这个过程中Task2就绪了,在抢占式调度器的作用下Task2会抢占Task1的运行。
2、Task2运行过程中,Task3就绪了,在抢占式调度器的作用下Task3会抢占Task2的运行。
3、Task3运行过程中,Task3阻塞了(系统延时或等待信号量等),此时就绪态中,优先级最高的任务Task2执行。
4、Task3阻塞解除了(延时到了或者接收到信号量),此时Task3恢复到就绪态中,抢占TasK2的运行。
时间片调度:
同等优先级任务轮流地享有相同的 CPU 时间(可设置), 叫时间片,在FreeRTOS中,一个时间片就等于SysTick 中断周期。
运行过程如下:
1、首先Task1运行完一个时间片后,切换至Task2运行
2、Task2运行完一个时间片后,切换至Task3运行
3、Task3运行过程中(还不到一个时间片),Task3阻塞了(系统延时或等待信号量等),此时直接切换到下一个任务Task1
4、Task1运行完一个时间片后,切换至Task2运行
1.3.2 任务状态
FreeRTOS中任务共存在4种状态:
1、运行态:正在执行的任务,该任务就处于运行态,注意在STM32中,同一时间仅一个任务处于运行态
2、就绪态:如果该任务已经能够被执行,但当前还未被执行,那么该任务处于就绪态
3、阻塞态:如果一个任务因延时或等待外部事件发生,那么这个任务就处于阻塞态
4、挂起态:类似暂停,调用函数 vTaskSuspend() 进入挂起态,需要调用解挂函数vTaskResume() 才可以进入就绪态
1、仅就绪态可转变成运行态
2、其他状态的任务想运行,必须先转变成就绪态
在FreeRTOS的四种状态中,除了运行态,其他三种任务状态的任务都有其对应的任务状态列表
二、FreeRTOS的移植
2.1 FreeRTOS源码的获取
Source文件夹:
2.2 FreeRTOS的移植
移植步骤:
1、添加FreeRTOS的源码:将FreeRTOS的源码添加至基础工程、头文件路径等。
2、FreeRTOSConfig.h:添加FreeRTOSConfig.h配置文件
3、修改SYSTEM文件:修改SYSTEM文件中的sys.c、delay.c、usart.c
4、休干中断相关文件:修改Systick中断、SVC中断、PendSV中断
5、添加应用程序:验证移植是否成功
具体的步骤如下:
首先新建一个文件夹,里面存放需要的两个文件:
在Middlewares文件夹下新建一个文件夹,命名为FreeRTOS
将源码拷贝到FreeRTOS文件夹内
删掉portable文件夹内不需要的文件
在工程中,添加两个新的分组
将.c文件源码添加到CORE文件夹下
将.c文件源码添加到PORT文件夹下
添加头文件路径
添加FreeRTOSConfig.h文件,将相应的文件拷贝到文件夹下
修改system文件,将宏定义改为1,支持OS
修改usart.c文件,将下面的代码删除
删除掉部分头文件
删除delay.c文件下的部分函数
添加FreeRTOS的相关代码
修改部分代码
修改delay_us函数
修改delay_ms函数
修改stm32f1xx_it.c文件
修改FreeRTOSConfig.h文件,将4U改为4
完成开发指南中的可选步骤
添加应用程序,将两个demo文件添加到USER文件夹内
在USER分组下添加demo.c文件
在main.c中调用头文件
删除main.c下的部分代码,并调用FreeRTOSdemo函数
至此,FreeRTOS系统就移植完成了。