【ROS1-Noetic】学习笔记03-发布和订阅

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已于 2024-08-24 13:19:12 修改

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文章标签：学习笔记

于 2024-08-15 11:27:06 首次发布

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一、Topic和Message

1.两个节点通过话题的名称进行建立通讯连接

2.话题中通讯的数据叫做Message

1.生成ros句柄

ros::NodeHandle nh;

2.创建一个发布者pub并确定消息类型和话题名

ros::Publisher pub = nh.advertise<消息类型>("话题名",队列长度)
//话题名只能是字母、数字、下划线，不能有空格
eg.ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("topicname",10);

注意消息类型要在头文件声明，比如

#include <std_msgs/String.h>

3.声明一个消息包msg

<消息类型> msg; 
eg.std_msgs::String msg;

4.将要发布的消息赋值

msg.data = "要发送的消息"; 
//一般为data

5.发布

pub.publish(msg);

发布者把消息msg发布到话题中

1.生成ros句柄nh

2.建立publisher sub（名字可以自定义

ros::Subscriber sub = nh.subscribe<消息类型>("话题名", 缓存区长度 ,话题的回调函数);

eg. ros::Subscriber sub = nh.subscribe<消息类型>("topicname", 10 ,chao_callback);

注意消息类型要在头文件声明

3.在主函数前写一个回调函数（每接收到一次消息包就调用一次）

void 回调函数名(消息类型 消息名称)
{
    
}
eg.
void chao_callback(std_msgs::String msg)
{
    printf(msg.data.c_str());
}

4.在主函数的while循环中加上ros::spinOnce();

ros::spinOnce();

这样程序在while循环中，执行到这里的时候就会检查一下有没有消息包，这样接收到的话才会去调用回调函数

（一）rostopic

1.rostopic list

查看当前活跃着的话题

2.rostopic echo /话题名

查看当前正在运行的该话题发布的消息

3. echo -e 中文字符乱码（Unicode编码）

转换中文字符的Unicode编码

4.rostopic hz /话题名称

查看当前话题发送的频率

（二）控制循环频率的指令

ros::Rate <name>(频率);
eg.ros::Rate loop_rate(10);    //一秒执行十次

while（）
{
    loop_rate.sleep();        //使循环休眠到符合我们要求的频率
}

可以控制消息发送的频率

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