【ROS1-Noetic】学习记录01-准备阶段和辅助功能

一、下载

一键下载ros

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

小鱼的一键安装指令

二、ros软件包-apt源

包：节点的集合

网址：index.ros.org

点击packages list

1.闪电标志

：可以通过apt下载，已发布（不一定在其他ros版本里没有发布）

2.时间

最后更新时间（说明性文档更新也算）

3.下载方式

sudo apt install ros-ros版本名称-name

noetic：sudo apt install ros-noetic-软件包名称

4.点击name后

右边website为软件包使用细节

三、github软件包

1.以源代码的形式存在，需要编译

        *编译需要一个工作空间，工作空间的建立：

        mkdir 工作空间名称

        cd 工作空间名称

        mkdir src        （src：source，程序源代码这类资源材料，下载的源代码就在这里）

2.在src目录下进行软件包下载

复制该链接

3. git clone +网址

4.github下载后（以wpr_simulation为例）

scripts:放了.sh文件（好像一些依赖包在这里），还有一些.py文件，不知道干什么的

在scripts目录下，./install_for_noetic.sh，即实现安装依赖包5.编译时在工作空间编译，而不是在src这个目录里编译

:~/catkin_ws$ catkin_make

6.source

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

7.在github上把apt里的软件包下载到src里面

在这个页面点击Checkout URI

点击绿色的code，复制链接即可

作用：可以学习和修改ros软件包的源码，比如小乌龟的源码

8.github其他功能

（1）

issues：向原作者提问或看看有没有人问过类似的问题

（2）搜索功能（好像很厉害，以后再说）

四、vscode

（一）下载

在网络上搜索 vscode

右上角download，在linux下下载deb文件

deb文件的安装：在下载目录下打开终端，输入指令

sudo dpkg -i deb文件名（注意使用tab健补全）

终端输入 code回车即可打开vscode

（二）使用

1.导入工作空间

file->add folder to workspace->工作空间->src  add

2.ctrl+shift+b快捷编译

type：要操作的指令名

args-directory：执行该操作的目录

要修改的：group

改为：

"group": {"kind":"build","isDefault": true},

3.解决#include "ros/ros.h"画红色波浪线的问题

要在includepath中添加当前cpp文件的目录，删除该.json文件，关闭vscode再打开，该文件会自动生成且添加目录

（偶尔无法找到依旧报错也是正常的，程序可以正常编译即可）

4.与vscode有关的指令

code ：打开vscode

code 文件名：用vscode打开该文件（文件必须在当前目录）

*2、3两个操作看上去新建工作空间后要再次进行

五、下载terminator

sudo apt install terminator

可能的问题：Terminator终端ctrl+shift+e无法实现分屏

原因：这组快捷键是输入法转换为符号模式的意思

解决：

ibus-setup                #弹出输入法的设置窗口

选择表情符号

把表情符号这个快捷键删除（或者修改成其他的）

六、小鱼的vpn

获取订阅链接并复制

小鱼的一键下载，粘贴订阅链接

选择桌面版，不开机自启动

使用时：配置系统默认代理方式: 系统设置->网络->网络代理->手动->HTTP(127.0.0.1 7890)->HTTPS(127.0.0.1 7890)

然后右键允许启动，双击运行

关闭时（关闭后才能连校园网）：要将系统默认代理方式改为自动