多步相移（以四步相移为例）

        首先，什么是结构光？通俗地讲，结构光就是一组由投影仪和摄像机组成的系统结构，用投影仪投影特定的光信息到物体表面后，由摄像机进行采集，根据采集到的信息计算出深度，进而生成3D图像。多步相移是摄像机收集信息的一个关键步骤，可以将实际的深度信息转化为可接收的相位信息。

        那如何得到深度对应的相位信息？这得通过一个光强公式计算：

任何一个光强都可以转换成这个形式，其中是干涉图的背景光强，是调制度，是待测物的波面初始相位信息，是移相量，是干涉图中像素点的坐标信息。

        我们需要求出式中的，而和可以看作已知，为了求出，我们可以通过多个，然后拍摄得到对应的多个光强，以此来建立方程组，即可求出。比如我们用四步相移可以得到以下方程组（让投影仪投的每张条纹图都移动π/2个相位，即让）

然后可以联立这个方程组求得到。

（式①）

        但是我们注意到的周期是，所以按理来说的周期也是，但实际上的周期应该是（因为的周期是），这里我们注意到①式右边的分子和分母同时为正数或者负数时的值是一样的，但是对应于实际情况中，这是完全不同的两种情况。所以根据分子分母的正负性可以分为四种情况：

1、当分子分母都为正数时，处于第一象限，为

2、当分子分母都为负数时，处于第三象限，为

3、当分子为负数，分母为正数时，处于第四象限，为

4、当分子为正数，分母为负数时，处于第二象限，为

的真实相位，（k为整数），（是内），由于我们无法确定k的值，所以我们根据四步相移的求出的结果只能是范围在的包裹相位。要求出k值，我们还得根据相位解包裹进行求解。

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