利用MATLAB求状态方程的阶跃响应

        多输入-多输出的连续系统状态空间表达式的向量矩阵形式表示为

        其中A为系统矩阵，B为输入矩阵，C为输出矩阵，D为直接传递矩阵 。在MATLAB中，为了求状态方程的阶跃响应，可以先用ss命令来建立状态空间模型，然后利用step命令得到系统的阶跃响应。

        对于连续系统，可以利用sys=ss(A,B,C,D)来得到状态空间模型，其中A、B、C、D为描述线性连续系统的矩阵。如果sys1表示的是一个连续系统的传递函数，可以利用sys=ss(sys1)将传递函数转化为状态方程。

        对于离散系统，可以利用sys=ss(G,H,C,d,T)来得到离散系统的状态空间模型，其中G、H、C、d、T为描述线性离散系统的矩阵，T为采样时间。或者可以利用sysd=c2d(sysc,T,method)来将连续时间的系统模型转换为离散时间的系统模型，其中sysc表示连续时间的系统模型，method表示离散化采用的方法，默认采用零阶保持器。

        在MATLAB中，求状态方程的阶跃响应，可以直接利用命令step(sys)直接得到系统的阶跃响应。

---

        例1：线性连续系统的状态方程为

其中,

        求上述系统的单位阶跃响应。

求解程序如下：

close all;
clear all;

A=[0 1 0;
    0 0 1;
    -6 -11 -6];
B=[1 0;2 -1;0 2];
C=[1 -1 0;2 1 -1];
D=[0 0;0 0];

sys=ss(A,B,C,D);%得到系统状态方程模型
step(sys)%求系统的阶跃响应

运行结果如下：

         例2：如果将上述系统采用零阶保持器将其离散化，采样周期为0.1s，求离散化的状态方程模型，及其在零初始化条件下，该离散化系统的阶跃信号响应。

求解程序如下：

clear all;
close all;
A=[0 1 0;
    0 0 1;
    -6 -11 -6];
B=[1 0;2 -1;0 2];
C=[1 -1 0;2 1 -1];
D=[0 0;0 0];
T=0.1;
sys=ss(A,B,C,D);%得到连续系统的状态空间模型
sysd=c2d(sys,T)%将连续系统转化为离散系统的状态空间模型，离散化方法默认采用零阶保持器
step(sysd)%得到离散系统的阶跃响应

运行结果如下：

sysd =
 
  A = 
             x1        x2        x3
   x1    0.9991    0.0984  0.004097
   x2  -0.02458    0.9541   0.07382
   x3   -0.4429   -0.8366    0.5112
 
  B = 
              u1         u2
   x1     0.1099  -0.004672
   x2     0.1959    -0.0902
   x3    -0.1164     0.1936
 
  C = 
       x1  x2  x3
   y1   1  -1   0
   y2   2   1  -1
 
  D = 
       u1  u2
   y1   0   0
   y2   0   0

 
Sample time: 0.1 seconds
Discrete-time state-space model.