路径规划算法

最新推荐文章于 2024-05-05 10:26:37 发布

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分类专栏：路径规划算法

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动态规划算法

算法思想

动态规划是求解多阶段决策过程最优化问题的数学方法。

在多个阶段决策过程中，每个阶段的决策受上一阶段决策的影响，同时又会影响下一阶段的决策。当所有阶段的决策确定后，会形成一个决策序列，从而决定了整个过程的流程。

动态规划算法的核心在于：将多阶段决策问题转化为一系列单阶段最优化问题。即一个最优策略所包含的子策略也必然是最优的。

动态规划算法本质：三层循环

1.第一层遍历每个阶段

2.第二层遍历第i个阶段的每一个状态

3.第三层遍历第i+1个阶段的每一个状态

将多阶段决策过程转化为多个单阶段最优解问题，第一层遍历所有阶段，第二层遍历末尾阶段的每一个状态，第三层遍历下一个阶段的每一个状态。

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%% 阶段-状态定义
stages = 5;  %5个状态
nodes_dist = cell(stages-1,3); %创造

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