三菱伺服电机（机械系统与响应性设置的关系）J4/JE

一、 响应性设置
        以前的控制方式，需要根据各自的机械条件，调整伺服的位置环路增益或速度环路增益。特别是，对于负荷惯性矩比或机械刚性而言，需要充分了解其与伺服系统的各环路之间的关系，多数情况下调整时需要耗费时间。MELSERVO-J4系列等会进行模型自适应控制、实时自动调谐，因此，只要将自动调谐响应性设定为符合机械刚性的值，那么理想模型部、实际环路部便可同时自动调整为最佳增益。

自动调谐响应性设置，可通过参数PA09自动调谐响应性进行设置。
MR-J4相关内容汇总如下表，请参考。

注)

机械发生不规则震荡、或齿轮音较大时，降低设定值。
缩短停止稳定时间等提高性能的情况下，增大设定值。

二、 实时自动调谐
        将自动调谐响应性设置值设定到参数，启动伺服电机时，将会自动对此时的负荷惯性矩进行调谐，针对已设置的响应性设定值，将各控制环路的增益(位置、速度)设置为最合适的值。此时，如果针对机械系统的自动调谐响应性设置值不恰当，则机械会产生振动或不稳定，请重新修改自动调谐响应性设置值。
        可通过状态显示监视器的负荷惯性矩比，确认调谐后的负荷惯性矩结果。
        推荐负荷惯性矩比，受响应性、再生能量、动态制动等的限制。
        一般情况下，推荐负荷惯性矩比的参考值为伺服电机的30倍以下。(详细内容请参考各产品目录。)大多数机械可通过实时自动调谐进行设置，但当需要调整到极限值时，则需要手动进行增益调整。