Ubuntu下ROS控制小海龟仿真

一、ROS安装

下载后解压导入Ubuntu18+ROS 镜像
链接：https://pan.baidu.com/s/15CG3mXpxpqAYeBafS-vc8w 如果有提取码，就是 2022。
安装后的ubuntu系统登录密码是1234 ）

二、ROS例程小海龟仿真

每个步骤需要分别打开一个终端

（1）新建终端运行ROS

roscore

（2）启动仿真器
rosrun turtlesim turtlesim_node

（3）新建小海龟控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

三、查看两个node之间的消息传递

rqt_graph

输出话题内容

rostopic info /turtle1/cmd_vel

查看自定义类型

rosmsg show geometry_msgs/Twist

检查环境变量

四、程序控制小海龟走圆形路线

1、Workspace创建

(1)新建一个文件夹，命名为catkin_ws
(2)在文件夹 catkin_ws 下创建一个文件夹 src
(3)移动到src目录下输入catkin_init_workspace。在src文件夹中出现CMakeLists.txt文件
(4)返回catkin_ws,对其进行编译

2、设置环境变量

source devel/setup.bash

终端输入echo $ROS_PACKAGE_PATH检查环境变量是否设置好

3、创建功能包：

(1)来到workspace的src目录下，新建my_turtle_package包

cd ./src
catkin_create_pkg my_turtle_package std_msgs rospy roscpp

(2)进入my_turtle_package的src文件中

cd src

(3)新建画圆程序名为yuan.cpp

touch yuan.cpp

(4)打开yuan.cpp

gedit yuan.cpp

创建yuan.cpp程序

修改CMakeLists.txt文件内容
返回my_turtle_package，打开CMakeLists.txt文件
在CMakeLists.txt文件中找到##Declare a C++ executable，在这一行的前面添加如下内容：

add_executable(yuan src/yuan.cpp)
target_link_libraries(yuan ${catkin_LIBRARIES})

4、编译

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

5、运行程序

（1）新建一个终端运行ROS

roscore

(2)新建一个终端启动小海龟的仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

(3)新建一个启动海龟控制节点

cd  ~/catkin_ws/
source devel/setup.bash			#程序注册
rosrun my_turtle_package yuan

五、ROS通信两台主机控制小乌龟

1、记录绑定两台主机

ifconfig//查看ip
hostname//查看用户名

两台主机分别添加对方的ip地址和主机名到hosts文件中。这里可以直接使用vim或者sudo gedit打开文件（这里个人推荐使用gedit）

vim /ect/hosts
sudo gedit /etc/hosts

2、重启网络

sudo /etc/init.d/networking restart

3、下载包

sudo apt-get install chrony
sudo apt-get install openssh-server

4、检查启动是否出现sshd

ps -e|grep ssh

5、启动终端

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_nod

从机输入以下

rostopic list
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

参考链接
https://blog.csdn.net/m0_50257213/article/details/129380341
https://blog.csdn.net/qq_43279579/article/details/114291635