ROS例程——小海龟仿真

第一个ROS例程（小海龟仿真）

1. 启动ROS Master(第一个终端)

roscore

2. 启动小海龟仿真器(第二个终端)

rosrun turtlesim turrlesim_node

3. 启动海龟控制节点(第三个终端)

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

4. 使用 rqt_graph 可视化工具参看计算图

rqt_graph

5. 使用rosnode list查看系统的节点

rosnode list

6. 使用 rosnode info 查看节点信息

rosnode info /turtlesim

7. 使用 rostopic list 查看系统的发布/订阅话题

rostopic list

8. 使用 rosnode info 查看话题信息

rostopic info /turtle1/cmd_vel 

9. 使用 rostopic echo 监听话题信息

rostopic echo /turtle1/cmd_vel

10. 使用 rostopic pub 来发布命令

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 0.0
  y: 2.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0" 

11. 添加参数使其一直旋转

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

12. 使用 rosservice list 查看系统的服务

rosservice list

13. 使用 rosservice info 查看服务信息

rosservice info /spawn 

14. 使用 rosservice call 发布服务请求

rosservice call /spawn "x: 2.0
y: 5.0
theta: 0.0
name: 'turtle2'" 

15. 使用 rqt_plot 可视化工具

rqt_plot