FreeRTOS-任务创建和删除

最新推荐文章于 2024-01-06 16:46:44 发布
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分类专栏： FreeTOS 文章标签： 嵌入式硬件
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FreeRTOS-任务创建和删除（自用-笔记）

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0.任务删除函数

在这里插入图片描述

1.动态创建任务函数

1.1.函数原型

在这里插入图片描述
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1.2.代码实现。

/*FreeRTOS配置*/

/* START_TASK 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define START_TASK_PRIO         1
#define START_TASK_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    start_task_handler;
void start_task( void * pvParameters );

/* TASK1 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define TASK1_PRIO         2
#define TASK1_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    task1_handler;
void task1( void * pvParameters );

/* TASK2 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define TASK2_PRIO         3
#define TASK2_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    task2_handler;
void task2( void * pvParameters );

/* TASK3 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define TASK3_PRIO         4
#define TASK3_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    task3_handler;
void task3( void * pvParameters );
/******************************************************************************************************/


/**
 * @brief       FreeRTOS例程入口函数
 * @param       无
 * @retval      无
 */
void freertos_demo(void)
{    
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   start_task,
                (char *                 )   "start_task",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   START_TASK_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   START_TASK_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &start_task_handler );
    vTaskStartScheduler();
}


void start_task( void * pvParameters )
{
    taskENTER_CRITICAL();               /* 进入临界区 */
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   task1,
                (char *                 )   "task1",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   TASK1_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   TASK1_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &task1_handler );
                
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   task2,
                (char *                 )   "task2",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   TASK2_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   TASK2_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &task2_handler );
                
    xTaskCreate((TaskFunction_t         )   task3,
                (char *                 )   "task3",
                (configSTACK_DEPTH_TYPE )   TASK3_STACK_SIZE,
                (void *                 )   NULL,
                (UBaseType_t            )   TASK3_PRIO,
                (TaskHandle_t *         )   &task3_handler );
    vTaskDelete(NULL);
    taskEXIT_CRITICAL();                /* 退出临界区 */
}

/* 任务一，实现LED0每500ms翻转一次 */
void task1( void * pvParameters )
{
    while(1)
    {
        printf("task1正在运行！！！\r\n");
        LED0_TOGGLE();
        vTaskDelay(500);
    }
}

/* 任务二，实现LED1每500ms翻转一次 */
void task2( void * pvParameters )
{
    while(1)
    {
        printf("task2正在运行！！！\r\n");
        LED1_TOGGLE();
        vTaskDelay(500);
    }
}

/* 任务三，判断按键KEY0，按下KEY0删除task1 */
void task3( void * pvParameters )
{
    uint8_t key = 0;
    while(1)
    {
        printf("task3正在运行！！！\r\n");
        key = key_scan(0);
        if(key == KEY0_PRES)
        {
            if(task1_handler != NULL)
            {
                printf("删除task1任务\r\n");
                vTaskDelete(task1_handler);
                task1_handler = NULL;
            }

        }
        vTaskDelay(10);
    }
}

直接在main函数中调用freertos_demo函数即可。

3）小知识

1.3.1临界区
taskENTER_CRITICAL();               /* 进入临界区 */
/********保护不想被打断的代码*******/
taskEXIT_CRITICAL();                /* 退出临界区 */
1.3.2防止重复删除
 if(task1_handler != NULL)
{
       printf("删除task1任务\r\n");
       vTaskDelete(task1_handler);
       task1_handler = NULL;
 }

2 静态任务创建函数

2.1.函数原型

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

1.2.代码实现。

/*FreeRTOS配置*/

/* START_TASK 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define START_TASK_PRIO         1
#define START_TASK_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    start_task_handler;
StackType_t     start_task_stack[START_TASK_STACK_SIZE];
StaticTask_t    start_task_tcb;
void start_task( void * pvParameters );

/* TASK1 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define TASK1_PRIO         2
#define TASK1_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    task1_handler;
StackType_t     task1_stack[TASK1_STACK_SIZE];
StaticTask_t    task1_tcb;
void task1( void * pvParameters );

/* TASK2 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define TASK2_PRIO         3
#define TASK2_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    task2_handler;
StackType_t     task2_stack[TASK2_STACK_SIZE];
StaticTask_t    task2_tcb;
void task2( void * pvParameters );

/* TASK3 任务 配置
 * 包括: 任务句柄 任务优先级 堆栈大小 创建任务
 */
#define TASK3_PRIO         4
#define TASK3_STACK_SIZE   128
TaskHandle_t    task3_handler;
StackType_t     task3_stack[TASK3_STACK_SIZE];
StaticTask_t    task3_tcb;
void task3( void * pvParameters );
/******************************************************************************************************/
/* 空闲任务配置 */
StaticTask_t idle_task_tcb;
StackType_t  idle_task_stack[configMINIMAL_STACK_SIZE];

/* 软件定时器任务配置 */
StaticTask_t timer_task_tcb;
StackType_t  timer_task_stack[configTIMER_TASK_STACK_DEPTH];

/* 空闲任务内存分配 */
void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t ** ppxIdleTaskTCBBuffer,
                                    StackType_t ** ppxIdleTaskStackBuffer,
                                    uint32_t * pulIdleTaskStackSize )
{
    * ppxIdleTaskTCBBuffer = &idle_task_tcb;
    * ppxIdleTaskStackBuffer = idle_task_stack;
    * pulIdleTaskStackSize = configMINIMAL_STACK_SIZE;
}


/* 软件定时器内存分配 */
void vApplicationGetTimerTaskMemory( StaticTask_t ** ppxTimerTaskTCBBuffer,
                                     StackType_t ** ppxTimerTaskStackBuffer,
                                     uint32_t * pulTimerTaskStackSize )
{
    * ppxTimerTaskTCBBuffer = &timer_task_tcb;
    * ppxTimerTaskStackBuffer = timer_task_stack;
    * pulTimerTaskStackSize = configTIMER_TASK_STACK_DEPTH;
}
    
/**
 * @brief       FreeRTOS例程入口函数
 * @param       无
 * @retval      无
 */
void freertos_demo(void)
{    
    start_task_handler = xTaskCreateStatic( (TaskFunction_t )   start_task,
                                            (char *         )   "start_task", 
                                            (uint32_t       )   START_TASK_STACK_SIZE,
                                            (void *         )   NULL,
                                            (UBaseType_t    )   START_TASK_PRIO,
                                            (StackType_t *  )   start_task_stack,
                                            (StaticTask_t * )   &start_task_tcb );
    vTaskStartScheduler();
}


void start_task( void * pvParameters )
{
    taskENTER_CRITICAL();               /* 进入临界区 */
    
    task1_handler = xTaskCreateStatic(  (TaskFunction_t )   task1,
                                        (char *         )   "task1", 
                                        (uint32_t       )   TASK1_STACK_SIZE,
                                        (void *         )   NULL,
                                        (UBaseType_t    )   TASK1_PRIO,
                                        (StackType_t *  )   task1_stack,
                                        (StaticTask_t * )   &task1_tcb );
                        
    task2_handler = xTaskCreateStatic(  (TaskFunction_t )   task2,
                                        (char *         )   "task2", 
                                        (uint32_t       )   TASK2_STACK_SIZE,
                                        (void *         )   NULL,
                                        (UBaseType_t    )   TASK2_PRIO,
                                        (StackType_t *  )   task2_stack,
                                        (StaticTask_t * )   &task2_tcb );
                        
    task3_handler = xTaskCreateStatic(  (TaskFunction_t )   task3,
                                        (char *         )   "task3", 
                                        (uint32_t       )   TASK3_STACK_SIZE,
                                        (void *         )   NULL,
                                        (UBaseType_t    )   TASK3_PRIO,
                                        (StackType_t *  )   task3_stack,
                                        (StaticTask_t * )   &task3_tcb );
    
    vTaskDelete(start_task_handler);
    taskEXIT_CRITICAL();                /* 退出临界区 */
}

/* 任务一，实现LED0每500ms翻转一次 */
void task1( void * pvParameters )
{
    while(1)
    {
        printf("task1正在运行！！！\r\n");
        LED0_TOGGLE();
        vTaskDelay(500);
    }
}

/* 任务二，实现LED1每500ms翻转一次 */
void task2( void * pvParameters )
{
    while(1)
    {
        printf("task2正在运行！！！\r\n");
        LED1_TOGGLE();
        vTaskDelay(500);
    }
}

/* 任务三，判断按键KEY0，按下KEY0删除task1 */
void task3( void * pvParameters )
{
    uint8_t key = 0;
    while(1)
    {
        printf("task3正在运行！！！\r\n");
        key = key_scan(0);
        if(key == KEY0_PRES)
        {
            if(task1_handler != NULL)
            {
                printf("删除task1任务\r\n");
                vTaskDelete(task1_handler);
                task1_handler = NULL;
            }

        }
        vTaskDelay(10);
    }
}
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FreeRTOS任务的创建和删除
FreeRTOS（任务管理的创建、删除、挂起、恢复）
qq_57594025的博客
08-09 841
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m0_49476241的博客
04-30 4840
本篇文章将介绍FreeRTOS任务的创建（动态方法和静态方法），了解什么是任务和任务的具体创建方法。本篇文章我们详细的介绍了FreeRTOS任务的创建，并介绍了这两种方法创建任务的区别，希望大家好好理解并多加练习。
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06-21 1470
freeRTOS，创建任务，实时操作系统，xTaskCreate，系统调度，操作系统，删除任务，任务优先级
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【FreeRTOS】FreeRTOS 动态创建任务与删除
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动态创建任务需要使用到函数，我们可以在 FreeRTOS 官网中查看此函数详细的文档，点击此处跳转根据上方的描述我们可以得知，此函数将会创建一个新任务，并将其添加到就绪任务列表中。在中，必须设置为 1，或者不定义(在这种情况下，它将默认为1)，以便此函数可以使用。每个任务都需要用于保存任务状态的 RAM，并被任务用作其堆栈。如果使用创建任务，则会==从 FreeRTOS 堆中自动分配所需的 RAM ==。如果使用。
【FreeRTOS】FreeRTOS删除任务vTaskDelete()
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11-20 2361
任务中。小时 （任务句柄_t xTask）;INCLUDE_vTaskDelete必须定义为1，才能使用此函数。有关更多信息，请参见RTOS配置文档。从RTOS内核管理中删除任务。正在删除的任务将从所有就绪、阻止、暂停和事件列表中删除。注：空闲任务负责从已删除的任务中释放RTOS内核分配的内存。因此，如果应用程序调用vTaskDelete（），则空闲任务不会缺少微控制器处理时间，这一点非常重要。任务代码分配的内存不会自动释放，应该在删除任务之前释放。请参见应用程序文件死亡演示。
freeRTOS任务创建和删除
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01-06 1510
目前我们只创建了一个任务，当任务进行延时的时候，没有其他就绪的用户任务，系统会进入空闲任务。空闲任务是FreeRTOS系统自己启动的一个任务，优先级最低。整个系统没有就绪任务的时候，系统必须保证有一个任务运行，空闲任务就是为这个设计的。当用户任务延时到期，又会从空闲任务切换到用户任务。在FreeRTOS系统中，每一个任务都是独立的，运行时环境都单独保存在相应的栈空间。我们使用的时静态内存创建任务，定义任务的栈大小的时候，需要定义一个独立的全局变量。
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