Matlab/simulink/simscape multibody-to wotkspace模块使用

Matlab/simulink/simscape multibody-to workspace、scope块和 timeseries 数据的一种综合使用方法

前言

因工作需要，对于Matlab/simulink的需求越来越大，学过但不记录就如走马观花，既然如此，那就学在这里，记在这里。下面以simulink中to workspace块为主，以scope块 和 timeseries数据使用为辅的一种使用方法记录。

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一、to workspace块是什么

一句话，to workspace块的功能是把simulink环境生成的数据直接导入到Matlab工作空间中。这样做的目的是便于数据提取和论文插图绘制。

二、使用步骤

当simulink仿真环境中的示波器scope块可以获取到信号时进行如下操作：
Step1：双击打开示波器，修改设置；

点击设置按钮，出现配置属性界面。在主要里边可以设置示波器输入端口的个数，本文设置个数为3；
Step2：点击“记录”，设置相关参数。
如图，在保存名称中会有四种不同的结构形式，结构体带时间，结构体，数组，和dataset。这里我们使用Struckture With time类型。示波器设置完成后如下图所示，有三个输入端口，然后双击simulink空白区域，直接输入to workspace 添加该块如下图所示：

输入变量名，并确保 Save Format 格式为timeseries，完成后保存并返回上层

打开simulink设置界面，选择simscape，在Log simulation data 中选择All，并取消Limit data points的勾选。

Step3：运行。simulink环境中点击运行，会在Matlab工作环境中出现out文件。“其他文件”会在程序的调用下分别出现Matlab工作空间中。

当没有to workspace块时，“其他文件”的调用格式为，从out开始，加点，一路向下。例如：Out.xxxx.xxxx直到自己想调用的数据。一般是values和time。

如下是示例的调用程序和结果演示。

当有to workspace 块时，运行程序结束后就会在out文件下生成timeseries类型的数据，我们绘图使用的对象就是它。
调用方法为：

%% timeseries数据使用
dataX = out.position_datax.data;
timex = out.position_datax.time;
plot(timex,dataX)
% 其他省略……

运行脚本文件，可以绘制白底图片
对比下面scope中的图像，它们表达的意思完全一样。上图加以修改就可以应用于文章中

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总结

以上就是自己在使用过程中的用到的一种操作方法，欢迎大家一起来交流学习。