openmv与arduino通信解释

最新推荐文章于 2024-07-14 22:38:14 发布

晓あい

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分类专栏： openmv与arduino 文章标签： python c++ c语言

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_51424729/article/details/123440423

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这段代码展示了如何使用OpenMV摄像头进行颜色追踪，并通过UART串口将坐标数据发送到Arduino。OpenMV设置了黄色阈值，关闭了自动增益和白平衡以优化颜色检测。当检测到黄色区域时，它会找到最大面积的Blob并发送其坐标到Arduino。在Arduino端，使用SoftwareSerial接收数据并解析成坐标，然后通过Serial输出。

摘要由CSDN通过智能技术生成

openmv代码

import sensor, image, time
from pyb import UART
import json
#设置颜色阈值
yellow_threshold   = (65, 100, -10, 6, 24, 51)

#sensor.set_auto_gain() 自动增益开启（True）或者关闭（False）。在使用颜色追踪时，需要关闭自动#增益。
#sensor.set_auto_whitebal() 自动白平衡开启（True）或者关闭（False）。在使用颜色追踪时，需要##关闭自动白平衡。
#sensor.set_auto_exposure(enable[\, exposure_us])
#enable 打开（True）或关闭（False）自动曝光。默认打开。
#如果 enable 为False， 则可以用 exposure_us 设置一个固定的曝光时间（以微秒为单位）。

sensor.reset() # 初始化
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed.
sensor.skip_frames(10) # 跳过n张照片，在更改设置后，跳过一些帧，等待感光元件变稳定
sensor.set_auto_gain(False) #在使用颜色追踪时，需要关闭自动#增益。
sensor.set_auto_whitebal(False) #在使用颜色追踪时，需要##关闭自动白平衡。
clock = time.clock() # Tracks FPS.

uart = UART(3, 115200)
def find_max(blobs):
    max_size=0
    for blob in blobs:
        if blob.pixels() > max_size:
            max_blob=blob
            max_size = blob.pixels()
    return max_blob

while(True):
    img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.

    blobs = img.find_blobs([yellow_threshold])
    if blobs:
        max_blob=find_max(blobs)
        print('sum :', len(blobs))
        img.draw_rectangle(max_blob.rect())
        img.draw_cross(max_blob.cx(), max_blob.cy())

        output_str="[%d,%d]" % (max_blob.cx(),max_blob.cy()) #方式1
        #output_str=json.dumps([max_blob.cx(),max_blob.cy()]) #方式2

        print('you send:',output_str)
        uart.write(output_str+'\r\n')
    else:
        print('not found!')

在OpenMV Cam M4上, UART总线的物理引脚为：

UART(3): (TX, RX) = (P4, P5) = (PB10, PB11)

在OpenMV Cam M7上, UART总线的物理引脚为：

UART(1): (TX, RX) = (P1, P0) = (PB14, PB15)

UART(3): (TX, RX) = (P4, P5) = (PB10, PB11)

arduino

#include <SoftwareSerial.h>

SoftwareSerial softSerial(10, 11); // RX, TX   软串口通讯
typedef struct
{
  int data[50][2] = {{0,0}}; //50行2列数组（理解为）
  int len = 0;
}List;
List list;  //结构体

void setup() {
  softSerial.begin(115200);//openmv对应波特率
  Serial.begin(115200);
}

void loop() {
  if(softSerial.available())//检测软串口缓存
  {
    getList(); //获取数据
    for (int i=0; i<list.len; i++)
    {
      Serial.print(list.data[i][0]);
      Serial.print('\t');
      Serial.println(list.data[i][1]);
    }
    Serial.println("============");
    clearList();
  }

}


String detectString()
{
  while(softSerial.read() != '{');  //arduino接收到的数据{}内的数据
  return(softSerial.readStringUntil('}'));
}
void clearList()
{
  memset(list.data, sizeof(list.data),0);
  list.len = 0;
}
void getList()
{
  String s = detectString();  //创建字符串
  String numStr = "";
  for(int i = 0; i<s.length(); i++)
  {
    if(s[i]=='('){
      numStr = "";
    }
    else if(s[i] == ','){
      list.data[list.len][0] = numStr.toInt();//将string转换为int
      numStr = "";
    }
    else if(s[i]==')'){                       //openmv发送数据的倒数第二个作为结束标记
      list.data[list.len][1] = numStr.toInt();//将string转换为int
      numStr = "";
      list.len++;
    }
    else{
      numStr += s[i];
    }
  }
}

调试注意

1、在openmv中打印要发送的值，获取完整的发送数据

2、调试arduino中的getList()函数中的符号

memset参考数据资料

void *memset(void *str, int c, size_t n)

参数

str -- 指向要填充的内存块。
c -- 要被设置的值。该值以 int 形式传递，但是函数在填充内存块时是使用该值的无符号字符形式。
n -- 要被设置为该值的字符数。

下面的实例演示了 memset() 函数的用法。

实例

#include <stdio.h>
#include <string.h>
 
int main ()
{
   char str[50];
 
   strcpy(str,"This is string.h library function");
   puts(str);
 
   memset(str,'$',7);
   puts(str);
   
   return(0);
}

这将产生以下结果：

This is string.h library function
$$$$$$$ string.h library function