Openmv和arduino串口通信的优化，以及根据不同颜色的色块，进行简易判断

Openmv和arduino串口通信的优化，以及根据不同颜色的色块，进行简易判断

最近在搞Robocup中国机器人大赛，我们组的项目是自动分拣机器人。我主要负责我们组电控中视觉识别和主程序书写部分。因为在视觉识别及串口通信这部分，绕了很大的弯路，所以写一篇文章在这里，供大家参考。

目的

通过openmv对小球进行识别，并把识别到的数据转换为0，1，2…通过串口，发送给arduino板，从而实现串口通信。（例如，识别到红色，就发送0给arduino板，这样arduino在判断时更为简单，代码书写更简便，其次，串口通信速度更快，不挤占传输空间，让识别更加准确）

器材

arduino开发板，Mega2560（代码和uno板可以共用）

Openmv

第一部分 接线

接线这部分是很有讲究的，arduino在虚拟软串口的时候，只有部分串口是可以进行调用的，我试过好几种方案，最终发现arduino里面只有10，11，12，13串口是可以使用的，其余串口均不能作数据传输的软串口，官方例程中给的是10，11。如果串口被占用的同学，可以试着用一下12，13来进行数据传输。

arduino Openmv

12-----------------p4

13-----------------p5

GND------------GND

VIN--------------5V

官方给的教程中，openmv驱动需要3.3-7v的电压，VIN口最好接5v，所以在通过arduino板子给openmv供电，脱机运行的时候，可以将VIN口和arduino上的5V接在一起。这样就可以脱机运行了。

第二部分 代码

在代码实现方面，官方例程中，传输的数据属于json格式的数据，传输的数据太多，这里进行优化。这里同样传输jason数据格式的数据，但是，仅传输一个字符过去。

Openmv代码

import sensor, image, time
import json
from pyb import UART


blue_threshold   = (22, 67, 9, 127, -128, -54)#蓝色的阈值
red_threshold   = (41, 61, 42, 127, -128, 127)#红色的阈值
yellow_threshold   = ( 60 ,10,-15,20,30,80)#黄色的阈值


sensor.set_hmirror(True)
sensor.set_vflip(True)
sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)