（十二）特殊的二阶张量——正交张量的恒等式（三）

Albert M

已于 2023-10-11 12:55:44 修改

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分类专栏：张量分析文章标签：张量分析

于 2023-10-11 10:30:20 首次发布

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命题1：已知两正交的单位向量 $\bm{u},\bm{v}\in\mathbb{R}^3$ 且 $\bm{u}\cdot\bm{v}=0$ ，设 $\bm{r}=u+\lambda\bm{v},\lambda\in\mathbb{R}$ ，得：
$\begin{cases} \mathbf{Q}_u=\mathbf{I}-2\bm{u}\otimes\bm{u} \\[2mm] \mathbf{Q}_v=\mathbf{I}-2\bm{v}\otimes\bm{v} \\[2mm] \mathbf{Q}_r=\mathbf{I}-2\dfrac{\bm{r}}{|\bm{r}|}\otimes\dfrac{\bm{r}}{|\bm{r}|}=\mathbf{I}-\dfrac{2}{1+\lambda^2}\bm{r}\otimes\bm{r} \end{cases}$
则有：

1） $\mathbf{Q}_u\cdot\mathbf{Q}_v=\mathbf{Q}_u+\mathbf{Q}_v-\mathbf{I}=\mathbf{Q}_v\cdot\mathbf{Q}_u=(\mathbf{Q}_u\cdot\mathbf{Q}_v)^T$ ；

2） $\mathbf{Q}_r\cdot(\mathbf{Q}_u+\mathbf{Q}_v)=\mathbf{I}+\mathbf{Q}_u\cdot\mathbf{Q}_v=\dfrac{1}{2}(\mathbf{Q}_u+\mathbf{Q}_v)^2=\dfrac{1}{2}(\mathbf{I}+\mathbf{Q}_u\cdot\mathbf{Q}_v)^2,\quad(\forall~\lambda\in\mathbb{R})$ ；

3） $det(\mathbf{Q}_u+\mathbf{Q}_v)=0$ .

证明：1）注意到 $\mathbf{Q}_u,\mathbf{Q}_v$ 均为正交的对称仿射量：
$\begin{align*} \mathbf{Q}_u\cdot\mathbf{Q}_v &=(\mathbf{I}-2\bm{u}\otimes\bm{u})\cdot(\mathbf{I}-2\bm{v}\otimes\bm{v})\\[2mm] &=\mathbf{I}-2\bm{u}\otimes\bm{u}-2\bm{v}\otimes\bm{v}\\[2mm] &=\mathbf{Q}_u+\mathbf{Q}_v-\mathbf{I}=\mathbf{Q}_v\cdot\mathbf{Q}_u=\mathbf{Q}_v^T\cdot\mathbf{Q}_u^T=(\mathbf{Q}_u\cdot\mathbf{Q}_v)^T \end{align*}$
2）直接代入验证：
$\begin{align*} \mathbf{Q}_r\cdot(\mathbf{Q}_u+\mathbf{Q}_v) &=\left(\mathbf{I}-\dfrac{2}{1+\lambda^2}\bm{r}\otimes\bm{r}\right)\cdot2(\mathbf{I}-\bm{u}\otimes\bm{u}-\bm{v}\otimes\bm{v})\\[5mm] &=2(\mathbf{I}-\bm{u}\otimes\bm{u}-\bm{v}\otimes\bm{v})\\[2mm] &=\mathbf{I}+\mathbf{Q}_u\cdot\mathbf{Q}_v=\dfrac{1}{2}(\mathbf{Q}_u+\mathbf{Q}_v)^2 =\dfrac{1}{2}(\mathbf{I}+\mathbf{Q}_u\cdot\mathbf{Q}_v)^2 \end{align*}$
3）由2）可知：
$-det(\mathbf{Q}_u+\mathbf{Q}_v)=\frac{1}{2}det^2(\mathbf{Q}_u+\mathbf{Q}_v)~\Longrightarrow~det(\mathbf{Q}_u+\mathbf{Q}_v)=0~\text{或}~-2$ 若 $det(\mathbf{Q}_u+\mathbf{Q}_v)=-2$ ，则仿射量 $\mathbf{Q}_u+\mathbf{Q}_v$ 正则 / 可逆。故
$\mathbf{Q}_r=\dfrac{1}{2}(\mathbf{Q}_u+\mathbf{Q}_v)\quad(\forall~\lambda\in\mathbb{R})$ 代入 $\mathbf{Q}_r,\mathbf{Q}_u,\mathbf{Q}_v$ 的表达式可得：
$(1-\lambda^2)(\bm{u}\otimes\bm{u}-\bm{v}\otimes\bm{v})+2\lambda(\bm{u}\otimes\bm{v}+\bm{v}\otimes\bm{u})=0$ 由于 $\bm{u}\otimes\bm{u},\bm{v}\otimes\bm{v},\bm{u}\otimes\bm{v},\bm{v}\otimes\bm{u}$ 线性无关，故
$\begin{cases} 1-\lambda^2=0\\[2mm] 2\lambda=0 \end{cases} ~\Longrightarrow~ \lambda\text{无解}$ 与任意 $\lambda$ 矛盾，证毕。

命题2：已知两正交的单位向量 $\bm{u},\bm{v}\in\mathbb{R}^3$ 且 $\bm{u}\cdot\bm{v}=0$ ，由于绕 $\bm v$ 旋转 $\psi$ 角度的正常正交张量为：
$\mathbf{Q}^{\bm{v}}(\psi)=cos\psi\mathbf{I}+(1-cos\psi)\bm{v}\otimes\bm{v}-sin\psi~\bm{\varepsilon}\cdot\bm{v}$ 设 $\bm{u}$ 绕 $\bm v$ 轴旋转 $\theta$ 得到 $\bm{u}(\theta)$ ，即
$\bm{u}(\theta) =\mathbf{Q}^{\bm{v}}(\theta)\cdot\bm{u} =cos(\theta)\bm{u}-sin(\theta)\bm{\varepsilon}:(\bm{u}\otimes\bm{v}) =cos(\theta)\bm{u}-sin(\theta)(\bm{u}\times\bm{v})$ 显然， $\bm{u}(0)=\bm{u}$ ，令
$\begin{cases} \mathbf{Q}(\theta)=\mathbf{I}-2\bm{u}(\theta)\otimes\bm{u}(\theta)\\[3mm] \mathbf{Q}_v=\mathbf{I}-2\bm{v}\otimes\bm{v} \end{cases}$ 则有：

1） $\mathbf{Q}(-\theta)=\mathbf{Q}(0)\cdot\mathbf{Q}(\theta)\cdot\mathbf{Q}(0)$

2） $\mathbf{Q}(\theta_1+\theta_2)=\mathbf{Q}(\theta_1)\cdot\mathbf{Q}(0)\cdot\mathbf{Q}(\theta_2)$

3） $\mathbf{Q}_v=-\mathbf{Q}(0)\cdot\mathbf{Q}(\frac{\pi}{2})$

证明：1）由已知：
$\begin{align*} \mathbf{Q}(\theta) &=\mathbf{I}-2[cos(\theta)\bm{u}-sin(\theta)(\bm{u}\times\bm{v})]\otimes[cos(\theta)\bm{u}-sin(\theta)(\bm{u}\times\bm{v})]\\[2mm] &=\mathbf{I}-2[cos^2\theta\bm{u}\otimes\bm{u}- sin\theta cos\theta~\bm{u}\otimes(\bm{u}\times\bm{v})- sin\theta cos\theta~(\bm{u}\times\bm{v})\otimes\bm{u}+sin^2\theta(\bm{u}\times\bm{v})\otimes(\bm{u}\times\bm{v})]\\[3mm] \mathbf{Q}(0)&=\mathbf{I}-2\bm{u}\otimes\bm{u} \end{align*}$ 则
$\mathbf{Q}(0)\cdot\mathbf{Q}(\theta)\cdot\mathbf{Q}(0) =\mathbf{Q}(\theta)-4sin\theta cos\theta~\bm{u}\otimes(\bm{u}\times\bm{v})-4sin\theta cos\theta~(\bm{u}\times\bm{v})\times\bm{u}=\mathbf{Q}(-\theta)$
2）将 $\mathbf{Q}(\theta_1)\cdot\mathbf{Q}(0)\cdot\mathbf{Q}(\theta_2)$ 写作对应矩阵形式的乘法：
$\begin{bmatrix} -cos2\theta_1 &0 &sin2\theta_1\\[2mm] 0 & 1& 0\\[2mm] sin2\theta_1 & 0 &cos2\theta_1 \end{bmatrix} \begin{bmatrix} -1 &0 &0\\[2mm] 0 & 1& 0\\[2mm] 0& 0 &1 \end{bmatrix} \begin{bmatrix} -cos2\theta_2 &0 &sin2\theta_2\\[2mm] 0 & 1& 0\\[2mm] sin2\theta_2 & 0 &cos2\theta_2 \end{bmatrix}= \begin{bmatrix} -cos2(\theta_1+\theta_2) &0 &sin2(\theta_1+\theta_2)\\[2mm] 0 & 1& 0\\[2mm] sin2(\theta_1+\theta_2) & 0 &cos2(\theta_1+\theta_2) \end{bmatrix}$ 右侧对应为： $[\mathbf{Q}(\theta_1+\theta_2)]$ ，故
$\mathbf{Q}(\theta_1+\theta_2)=\mathbf{Q}(\theta_1)\cdot\mathbf{Q}(0)\cdot\mathbf{Q}(\theta_2)$
3）由已知：
$\mathbf{Q}({\pi}/{2})=\mathbf{I}-2(\bm{u}\times\bm{v})\otimes(\bm{u}\times\bm{v})$ 则
$\begin{align*} \mathbf{Q}(0)\cdot\mathbf{Q}({\pi}/{2}) &=(\mathbf{I}-2\bm{u}\otimes\bm{u})\cdot[\mathbf{I}-2(\bm{u}\times\bm{v})\otimes(\bm{u}\times\bm{v})]\\[2mm] &=\mathbf{I}-2\bm{u}\otimes\bm{u}-2(\bm{u}\times\bm{v})\otimes(\bm{u}\times\bm{v}) \\[2mm] &=[\bm{u}\otimes\bm{u}+\bm{v}\otimes\bm{v}+(\bm{u}\times\bm{v})\otimes(\bm{u}\times\bm{v})]-2\bm{u}\otimes\bm{u}-2(\bm{u}\times\bm{v})\otimes(\bm{u}\times\bm{v}) \\[2mm] &=-(\mathbf{I}-2\bm{v}\otimes\bm{v})=-\mathbf{Q}_v \\[2mm] \end{align*}$