毫米波雷达1-雷达基础知识

线性调频脉冲chirp

频率随时间线性增加的正弦信号，用于FMCW雷达

一些符号和术语

起始频率（$f_c$）: 脉冲的起始频率
带宽（bandwith B）: 增加的频率大小
时延（duration $T_c$）: 传播时间
斜率（S）

FMCW radar的主要组成部分

• A synthesizer (synth) generates a chirp.
• The chirp is transmitted by a transmit antenna（TX ant）
• The reflection of the chirp by an object
  generates a reflected chirp captured by the
  receive antenna (RX ant).
• A “mixer” combines the RX and TX signals to
  produce an intermediate(中间的) frequency (IF) signal.
  

mixer的作用

将RX和TX信号

合成为：

一些推导

传播时延：

RX和TX信号的频率之差

实际上是 $S\tau$

相位相关

见：https://blog.csdn.net/qq_45377662/article/details/109999269

多个物体

多个物体会导致出现多个频率的IF信号，频率越大越远，这种包含多个频率的IF信号必须用FFT进行分离，得到一个频率谱，观察到多个峰值。

距离分辨率

角度测量

速度测量

在 FMCW（Frequency-Modulated Continuous-Wave）雷达中，距离测量是通过测量发射信号与接收信号之间的频率差来实现的。由于雷达发射的是线性调频信号，所以反射回来的信号会有一个频率偏移，这个频率偏移与目标的距离成正比。因此，通过对接收信号进行 FFT（Fast Fourier Transform，快速傅里叶变换），我们可以在频谱中找到一个峰值，这个峰值对应的频率就是目标的距离。

当雷达对运动目标进行连续测量时，由于目标的距离没有发生显著变化，所以每次测量得到的距离 FFT 都会在同一位置出现峰值。但是，由于目标在运动，所以每次反射回来的信号相位会有所不同。这个相位差可以用来测量目标的速度。

由前面给出的相位差公式，推导出：所以