3.2.2.5 Counter 1-12

设计一个具有以下输入和输出的 1-12 计数器:

复位同步高电平有效复位,强制计数器为 1
启用设置为高以使计数器运行
clk上升沿触发时钟输入
Q[3:0]计数器的输出
c_enable, c_load, c_d[3:0]控制信号进入提供的 4 位计数器,它们的目的是允许检查这些信号的正确性。
您有以下可用组件:

下面的 4 位二进制计数器 ( count4 ),它具有启用和同步并行加载输入(加载的优先级高于启用)。count4模块提供给您。在你的电路中实例化它。
        module count4( input clk, input enable, input load, input [3:0] d, output reg [3:0] Q );

逻辑门
c_enable 、c_load和c_d输出是分别进入内部计数器的enable、load和d输入的信号。它们的目的是允许检查这些信号的正确性。

module top_module (
    input clk,
    input reset,
    input enable,
    output [3:0] Q,
    output c_enable,
    output c_load,
    output [3:0] c_d
);
    assign c_enable = enable;
    assign c_load = ((Q >= 4'd12)&&(enable == 1'b1))|reset;
    assign c_d = c_load?4'd1:4'd0;
    count4 the_counter (clk, c_enable, c_load, c_d , Q);
endmodule

这段代码是用于控制步进电机运动的,具体解释和注释如下: ``` // 控制步进电机运动 // 步进电机的运动控制需要考虑多种因素,包括速度、位置、加速度、方向等 // 本段代码通过PID控制算法实现步进电机的精确运动控制 // 首先,根据步进电机的速度和脉冲数,计算步进电机当前的步数 stepper.stepCounter = stepper.speed; // 如果当前步数达到了脉冲数,则需要发送一个控制信号,让步进电机运动一步 if (stepper.stepCounter >= stepper.pulsePerStep) { stepper.stepCounter -= stepper.pulsePerStep; stepper.pos ; // 更新步进电机当前的位置 GPIO_SetBits(GPIOA, STEP_PIN); // 发送控制信号,让步进电机运动一步 GPIO_ResetBits(GPIOA, STEP_PIN); // 发送另一个控制信号,控制步进电机的方向 } else if (stepper.stepCounter <= -stepper.pulsePerStep) { // 如果当前步数小于负的脉冲数,则需要发送相反的控制信号,让步进电机反向运动一步 stepper.stepCounter = stepper.pulsePerStep; stepper.pos--; // 更新步进电机当前的位置 GPIO_SetBits(GPIOA, STEP_PIN); // 发送控制信号,让步进电机运动一步 GPIO_ResetBits(GPIOA, STEP_PIN); // 发送另一个控制信号,控制步进电机的方向 } // 接下来,根据当前位置和目标位置计算出误差值 stepper.error = stepper.targetPos - stepper.pos; // 将误差值累加到误差积分中 stepper.errorSum = stepper.error; // 计算误差微分值 int32_t dError = stepper.error - stepper.lastError; stepper.lastError = stepper.error; // 综合计算出PID控制量 int32_t pidOutput = KP * stepper.error + KI * stepper.errorSum + KD * dError; // 根据PID控制量和运动速度的比例关系,计算出目标速度 stepper.targetSpeed = pidOutput * STEPS_PER_MM / 60; // 如果目标速度超过了最大速度,则将目标速度设为最大速度 if (stepper.targetSpeed > stepper.maxSpeed) { stepper.targetSpeed = stepper.maxSpeed; } else if (stepper.targetSpeed < -stepper.maxSpeed) { stepper.targetSpeed = -stepper.maxSpeed; } // 根据当前速度和目标速度的比较,逐步调整步进电机的速度 if (stepper.speed < stepper.targetSpeed) { // 如果当前速度小于目标速度,则将当前速度逐步加速 stepper.speed = stepper.acc; if (stepper.speed > stepper.targetSpeed) { stepper.speed = stepper.targetSpeed; } } else if (stepper.speed > stepper.targetSpeed) { // 如果当前速度大于目标速度,则将当前速度逐步减速 stepper.speed -= stepper.acc; if (stepper.speed < stepper.targetSpeed) { stepper.speed = stepper.targetSpeed; } } ``` 总的来说,这段代码实现了精确的步进电机运动控制,并且通过PID控制算法实现了对步进电机位置和速度的精确控制。同时,该代码还考虑了步进电机的加速度、最大速度等因素,确保步进电机的运动过程中能够保持稳定和精确。
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