ROS学习记录：IMU惯性测量单元消息包

一、IMU，惯性测量单元，是一种传感器模块，用来测量机器人的空间姿态

二、先来看看ROS是怎么描述空间姿态的

1、搜索ROS index 点击进入

2、搜索sensor_msgs

3、选择noetic版本

4、再点击进入Website

5、找到这个传感器消息列表，点击imu消息格式

6、这便是ROS对IMU消息格式的定义

7、消息的头部是个header，记录了消息发送的时间戳和坐标系ID

8、这是angular_velocity，角速度，它的数据类型是Vector3，它和速度控制消息Twist里的angular角速度一样，是描述机器人在三个坐标轴XYZ上的旋转速度

9、这是linear_acceleration，矢量加速度，类型也是Vector3

10、这三个数据成员各自都带了一个协方差矩阵，主要用于后期的优化和滤波,注释部分对协方差矩阵的使用做了相关说明

11、angular_velocity角速度和linear_acceleration矢量加速度，都各自包含了XYZ三个数值分量，一共六个数值，这便是六轴IMU。另外有一些IMU模块额外提供了XYZ三个轴的磁力计输出，就变成了九轴IMU

12、上述都是IMU传感器直接测量到的数值，也叫裸数据，将上述数值进行算法融合可以得到空间姿态描述，也就是前面没有提到的消息格式中的orientation,它描述的是机器人的朝向相对于空间中XYZ三个坐标轴的偏移量，也就是机器人的位姿。

13、orientation的类型是Quaternion,四元数的意思，采用四元数有效的避免了万向锁的问题