ROS学习记录：launch文件启动Hector_Mapping的建图功能

前言

SLAM软件包Hector_Mapping
在上一篇笔记中，通过Hector_Mapping软件包实现了SLAM功能，运行了四条指令，有些麻烦。本文通过launch文件的使用将指令整合起来，方便功能的实现。

一、打开终端，输入cd catkin_ws1/src/，进入工作空间的src目录。

二、输入catkin_create_pkg slam_pkg roscpp rospy std_msgs来新建一个软件包slam_pkg

三、输入code . 打开代码编辑器VSCode

四、在slam_pkg软件包下创建launch子文件夹

五、在launch文件夹下新建hector.launch文件

六、在launch文件中写入如下代码

<launch>

  <!-- 载入 机器人 和 SLAM 的仿真场景 -->
  <include file="$(find wpr_simulation)/launch/wpb_stage_slam.launch"/>

  <!-- Hector SLAM -->
  <node pkg="hector_mapping" type="hector_mapping" name="hector_mapping"/>

  <!-- Rviz 显示 -->
  <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz"/>

  <!-- 运动控制 -->
  <node pkg="rqt_robot_steering" type="rqt_robot_steering" name="rqt_robot_steering"/>

</launch>

七、打开终端，输入cd catkin_ws1进入工作空间

八、输入catkin_make进行编译，这里编译的目的是为了让slam_pkg进入ROS的软件包列表,防止在后面执行launch文件的时候提示找不到软件包

九、编译成功

十、输入source ./devel/setup.bash设置ROS的环境变量，以便在当前的终端窗口中正确运行ROS软件包。

十一、输入roslaunch slam_pkg hector.launch运行刚才编写的launch文件

十二、出来的效果和本文开头链接里的实验效果一样，区别就是本文只需运行一个launch文件便能运行了多个节点，较为方便

十三、现在这个RViz窗口里什么也没有，我们还需对其进行一些配置

1、添加Map

2、设置/map话题

3、添加机器人模型

4、添加激光雷达扫描

5、设置话题，更改扫描点大小

十四、可以将RViz的显示配置保存成文件，这样就不用每次打开都重新配置了，只需加载一下文件即可

1、点击Save Config As

2、在slam_pkg软件包中新建一个rviz文件夹，专门用来保存rviz文件

3、保存名字叫做slam.rviz然后点Save保存

十五、测试一下刚刚保存的rviz配置文件好不好用

1、先把rviz关掉

2、新分屏一个终端窗口，输入rosrun rviz rviz -d /home/panda/catkin_ws1/src/slam_pkg/rviz/slam.rviz，注意这句指令-d后面的一大串是刚刚保存的rviz文件的路径，你的路径跟我的不一定一样，需要你自己注意一下

3、启动后rviz便是配置好的

4、这里再提醒一下，如果你在启动rviz的时候出现了报错，或者启动后机器人模型加载不出来，就先在当前窗口输入source ./devel/setup.bash设置环境变量，再进行启动rviz

十六、接下来还可以再优化一下，把刚刚配置的rviz文件写入launch文件里，这样只需要启动launch文件，rviz也是配置好的了

1、对launch文件的如下位置进行修改，实质上就是添加了一个参数，即rviz文件的路径

2、将刚刚打开的仿真软件都关闭，然后重新打开一个终端，输入cd catkin_ws1进入工作空间

3、输入catkin_make编译一下

4、编译成功

5、输入source ./devel/setup.bash设置ROS的环境变量，以便在当前的终端窗口中正确运行ROS软件包。

6、输入roslaunch slam_pkg hector.launch运行launch文件

7、便能成功打开了多个节点，能够成功控制机器人进行建图扫描（这里记录一个问题，博主用的是虚拟机，有时候机器人仿真环境打开不成功，导致rviz的机器人模型也加载不出来，博主重启虚拟机后便解决了）