roslaunch基本是使用

现在假设一个场景，我想编写一个launch文件，使他能够一下子执行四行代码，分别是

roslaunch wpr_simulation wpb_stage_slam.launch
rosrun hector_mapping hector_mapping
rosrun rviz rviz
rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering

根据launch文件的编写规范

我们可以开始编写launch文件

<launch>

    <include file = "$(find wpr_simulation)/launch/wpb_stage_slam.launch"/>

    <node pkg = "hector_mapping" type = "hector_mapping" name = "hector_mapping"/>

    <node pkg = "rviz" type = "rviz" name = "rviz"/>

    <node pkg = "rqt_robot_steering" type = "rqt_robot_steering" name = "rqt_robot_steering"/>


</launch>

编写好后，对工作空间进行编译，之后运行launch文件即可。

关于语法的说明：pkg代表软件包名，type代表具体要运行的节点名称，name代表名字，最好和节点名相同（无硬性要求）