SLAM建图及Hector_Mapping初体验

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前言

栅格地图是通过slam生成，slam主要是：定位与建图

一、SLAM功能包Hector_Mapping

在index.ros查看Hector_Mapping

http://wiki.ros.org/hector_mapping?distro=melodic

Hector_Mapping的安装

sudo apt install ros-melodic-hector-mapping

二、通过launch启动Hector_Mapping

编写launch文件

<launch>

    <!-- 载入 机器人 和 SLAM 的仿真场景 -->
    <include file="$(find wpr_simulation)/launch/wpb_stage_slam.launch"/>

    <!-- Hector SLAM -->
    <node pkg="hector_mapping" type="hector_mapping" name="hector_mapping">
    <param name="tf_map_scanmatch_transform_frame_name" value="base_footprint" />
    </node>

    <!-- Rviz 显示 -->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find wpr_simulation)/rviz/slam.rviz"/>

    <!-- 运动控制 -->
    <node pkg="rqt_robot_steering" type="rqt_robot_steering" name="rqt_robot_steering"/>

</launch>

二、Hector_Mapping建图的参数设置